Development of Underwater Robot System for Autonomous Survey of Underwater Eco-Systems

水下生态系统自主调查水下机器人系统开发

• 批准号: 11355038
• 负责人: URA Tamaki
• 金额: $ 13.4万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
• 财政年份: 1999
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1999 至 2001
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-11355038/
• 关键词: Autonomous Underwater Vehicle; Underwater Vehicle; Lakewater; Autonomous Monitoring; Environment Monitoring; Plat-form; Lake Biwa; Test-bed; 自律型ロボット; 環境観測プラットフォーム; 自律ロボット; 画像認識; 水環境保; ランドマーク; ロボット

We have been constructing an innovative system for autonomous survey of underwater eco-systems using autonomous underwater vehicles. In the third year of this project, we developed a navigation system which detects the range and angle of wall in front of the vehicle using a vision system associated with Laser pointers which are fitted at the fore part of the testbed vehicle "Tri-Dog 1". The vehicle moves sideway keeping a constant range and angle to the wall based on the positions of the reflecting points of the pointers. This demonstrates extremely high accuracy of positioning comparing to the system based on the acoustic system. In parallel with this development, we deployed "Tantan" which was constructed for lake survey, and examined its efficiency. Based on the operational results, the software system of Tantan was modified for better reliability.

我们一直在构建一个创新的系统，使用自主水下航行器进行水下生态系统的自主调查。在该项目的第三年，我们开发了一个导航系统，该系统使用与安装在试验台车辆“Tri-Dog 1”前部的激光指示器相关的视觉系统来检测车辆前方墙壁的范围和角度。车辆根据指针反射点的位置侧向移动，保持与墙壁的恒定范围和角度。与基于声学系统的系统相比，这证明了极高的定位精度。与此同时，我们部署了为湖泊调查而建造的“Tantan”，并检查了其效率。根据运行结果，对Tantan软件系统进行了改进，提高了软件系统的可靠性。

项目成果

B.A.A.P.Balasuriya,浦環: "Autonomous Target Tracking by Twin-Burger 2"2000 IEEE/RSJ Int.Conf. On Intelligent Robots and Systems. 849-854 (2000)

B.A.A.P.Balasuriya，Uramaki：“Twin-Burger 2 的自主目标跟踪”2000 年 IEEE/RSJ Int.Conf。关于智能机器人和系统。

柳善鉄,浦環,藤井輝夫: "水中ランドマークを利用した水中ロボットの後方制御の研究"生産研究. Vol.52,No.5. 247-250 (2000)

Zentetsu Yanagi、Tamaki Ura、Teruo Fujii：“利用水下地标的水下机器人的后向控制研究”，第 52 卷，第 247-250 期（2000 年）。

石井和男, 渡辺啓介, 浦環: "自律型海中ロボットを用いた珊瑚礁生態観測システムの開発(第1報:観測システムのコンセプト及び海中ロボットのシステム)"ロボティックス・メカトロニクス講演会'01講演集. CD-ROM講演集. 1A1-L5 (2001)

Kazuo Ishii、Keisuke Watanabe、Tamaki Ura：“使用自主水下机器人开发珊瑚礁生态观测系统（第 1 部分：观测系统概念和水下机器人系统）”机器人和机电一体化会议 01 论文集 CD-ROM 讲座集。 -L5 (2001)

浦環、黒田洋司、熊谷道夫: "自律型ロボットシステムを用いた有害プランクトンの監視"関西水圏環境研究機構第12回公開シンポジウム「地球上で顕在化する有害有毒プランクトンの増加」講演集. 92-98 (1999)

Tamaki Ura、Yoji Kuroda、Michio Kumagai：“使用自主机器人系统监测有害浮游生物”关西水生环境研究所第 12 届公共研讨会论文集“地球上有害和有毒浮游生物的增加”（1999 年）。

熊谷道夫, 浦環, 榊原孝志, 野口正男, 佐々木学: "自律型湖水観測水中ロボットの開発"第33回ダム技術講演討論会講演集. 65-73 (2001)

Michio Kumagai、Tamaki Ura、Takashi Sakakibara、Masao Noguchi、Manabu Sasaki：“自主湖泊观测水下机器人的开发”第 33 届大坝技术会议论文集 65-73 (2001)。