能動視覚による動的な空間知覚と立体形状認識システムの構築

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本研究では、人間の能動的な視覚機構の数理的な構造、特に注視のための身体運動と眼球運動の視覚情報処理における役割と、立体形状知覚センサとしての仕掛けを解明するため、その機構を模した自らも高速で移動したり首を振ったりできる能動的な搭載カメラによって、刻々変化する空間環境をとらえ、カメラの置かれている空間や対象の形状を実時間で認識するシステムを構築した。さらに、このとき、このような目的で認識にとってよりよい画像を得るような運動をカメラ自らが想起して行動するための、能動視覚の基本原理の確立を目指した。これらの成果をもとに、ロボット視覚への応用を始めとする、画像センサによる3次元環境理解システムの実用化を図る。本年度は第一年度の成果を統合し、人間の視覚情報処理における眼球の能動制御の仕掛けを解明するとともに、能動視覚をもつロボットを実現して、その視覚による空間知覚と運動制御を実現した。そのために、1 能動的な視覚によるロボットの行動制御の原理を考察し、カメラの台数、運動の自由度、環境条件を拡張した実験システムによって、有効性を検証した。2 実環境の認識と、行動の制御の基本原理としての能動的は視覚系の有効性を検証し、画像処理から一体となったロボットアームの制御システムとして構築し実用化を図った。3 研究を統括し、実用的な実環境下における認識システムの構築の基礎となり得る、知能機械としてのロボット視覚の理論を構築した。以上の研究成果を学術雑誌、国際学会にて発表した。