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能動視覚による動的な空間知覚と立体形状認識システムの構築

使用主动视觉的动态空间感知和三维形状识别系统

基本信息

批准号：
02F00089
负责人：
出口光一郎
金额：
$ 1.22万
依托单位：
Tohoku University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2002
资助国家：
日本
起止时间：
2002 至 2003
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究では、人間の能動的な視覚機構の数理的な構造、特に注視のための身体運動と眼球運動の視覚情報処理における役割と、立体形状知覚センサとしての仕掛けを解明するため、その機構を模した自らも高速で移動したり首を振ったりできる能動的な搭載カメラによって、刻々変化する空間環境をとらえ、カメラの置かれている空間や対象の形状を実時間で認識するシステムを構築した。さらに、このとき、このような目的で認識にとってよりよい画像を得るような運動をカメラ自らが想起して行動するための、能動視覚の基本原理の確立を目指した。これらの成果をもとに、ロボット視覚への応用を始めとする、画像センサによる3次元環境理解システムの実用化を図る。本年度は第一年度の成果を統合し、人間の視覚情報処理における眼球の能動制御の仕掛けを解明するとともに、能動視覚をもつロボットを実現して、その視覚による空間知覚と運動制御を実現した。そのために、1 能動的な視覚によるロボットの行動制御の原理を考察し、カメラの台数、運動の自由度、環境条件を拡張した実験システムによって、有効性を検証した。2 実環境の認識と、行動の制御の基本原理としての能動的は視覚系の有効性を検証し、画像処理から一体となったロボットアームの制御システムとして構築し実用化を図った。3 研究を統括し、実用的な実環境下における認識システムの構築の基礎となり得る、知能機械としてのロボット視覚の理論を構築した。以上の研究成果を学術雑誌、国際学会にて発表した。

This study focuses on the mathematical structure of human active visual mechanism, special gaze, body movement, eye movement, visual information processing, three-dimensional shape recognition, and spatial environment analysis. The shape of the space object is recognized by the time when the space object is constructed. The basic principle of active vision is established. The results of this research are as follows: (1) the application of visual aids,(2) the application of visual aids,(3) the application of visual aids,(4) the application of visual aids,(5) the application of visual aids, and (6) the application of visual aids. This year marks the first year in which the results of human visual information processing, eye motility control, and spatial motion control have been integrated. The principle of motion control is investigated, the number of motion parameters, the degree of freedom of motion, and the environmental conditions are examined. 2. Basic principles of environmental recognition and action control, active visual system, effective demonstration, image processing, integration, control system and application 3. Research on the basis of knowledge and theory construction under comprehensive and practical environment The above research results are published in academic journals and international societies.