能動視覚による動的な空間知覚と立体形状認識機構の解明とその応用システムの構築

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人間の能動的な視覚機構の数理的な構造、特に注視のための身体運動と眼球運動の視覚情報処理における役割と、立体形状知覚センサーとしての仕掛けを解明を目的として、その機構を模した自らも高速で移動したり首を振ったりできる能動的な搭載カメラによって、刻々変化する空間環境をとらえ、カメラの置かれている空間や対象の形状を実時間で認識するシステムを構築した。さらに、このとき、このような目的で認識にとってよりよい画像を得るような運動をカメラ自らが想起して行動するための、能動視覚の基本原理を確立した。本年度は、特に次の3つのシステムの構築を目指し、一部を実現した。(1)能動カメラによる追跡に基づく高速移動体の実時間形状認識システム-たとえば、移動ロボットの前方を横切る物体、監視カメラの前方を横切る車両などの立体形状を実時間で認識する(2)協調する複数カメラからの画像の統合による移動体、静止物体の実時間形状認識システム-人間の両眼を模した2台のカメラが注視点をそろえて協調して対象の動きをとらえ、形状を計測する(3)能動的にカメラを移動させながら撮影した多方向からの画像による高精度形状認識システム-自由にカメラを移動させながら対象を撮影し、得られた画像系列から対象の立体形状を再現するそして、これらの成果を統合し、人間の視覚情報処理における眼球の能動制御の仕掛け、能動視覚をもつロボットにおけるその視覚による空間知覚と運動制御を考察した。