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Dynamics based control of flexible multi-body systems and hyper-redundant systems with nonholonomic coustrant

Dynamics based control of flexible multi-body systems and hyper-redundant systems with nonholonomic coustrant
柔性多体系统和非完整共力超冗余系统的基于动力学的控制
批准号：
14550210
负责人：
MATSUNO Fumitoshi
金额：
$2.3万
依托单位：
The University of Electro-Communications (2003)Tokyo Institute of Technology (2002)
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2002
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2002 至 2003
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-14550210/
关键词：
nonholonamic constraintflexible multi-body systemDistributed parameter systemdynamics based controlexperiment

项目摘要

项目成果

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英文摘要
In this research, dynamics-based control strategies for flexible multi-body systems and hyper-redundant systems have been developed. Proportional derivative and strain boundary feedback control (PDS control) of a flexible space structure with a closed-loop chain mechanism is derived. Asymptotic stability of the closed-loop distributed parameter system is proved by applying the operator theoryAs an example of hyper-redundant systems a snake-like robot has been discussedThe model of it is expressed as a hyper-redundant system with nonholonomic velocity constraintA controller for 3D snake-like robot that can accomplish several tasks by using redundancy is derivedExperimental validation was carried out
期刊论文(28)
专著(0)
科研奖励(0)
会议论文
亀川哲志, 松野文俊: "三次元ヘビ型ロボットにおける体幹ねじり型移動の解析とGAによる移動形態推移時の運動計画"日本ロボット学会誌. 21・5. 49-56 (2003)
龟川哲志、松野文俊：“利用 GA 分析三维蛇形机器人的躯干扭转运动以及运动模式转换期间的运动规划”日本机器人学会杂志 21・5（2003 年）。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
Fumitoshi Matsono (a joint work): "Advanced Studies of Flexible Robotic Manipulators Modeling, design, Control, and Applications"Series in Intelligent Control and Intelligent Automation, World Scientific. Vol.4. (2003)
Fumitoshi Matsono（合作作品）：“柔性机器人机械手建模、设计、控制和应用的高级研究”系列智能控制和智能自动化，世界科学。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
Ismet Erkmen, Aydan M.Erkmen, Fumitoshi Matsuno, Ranajit Chatter jee, Tetsushi Kamegawa: "Serpentine Search Robots in Rescue Operations"IEEE Robotics and Automation Magazine. Vol.9, No.3. 17-25 (2002)
Ismet Erkmen、Aydan M.Erkmen、Fumitoshi Matsuno、Ranajit Chatter jee、Tetsushi Kamegawa：“救援行动中的蛇形搜索机器人”IEEE 机器人与自动化杂志。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
亀川哲志, 松野文俊: "三次元ヘビ型ロボットにおける体幹ねじり型移動の解析とGAによる移動形態推移時の運動計画"日本ロボット学会誌. 21,5. 49-56 (2003)
Tetsushi Kamekawa、Fumitoshi Matsuno：“利用 GA 分析三维蛇形机器人的躯干扭转运动以及运动模式转换期间的运动规划”，日本机器人学会杂志 21,5 (2003)。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
共 27 条
    Understanding of Behavioral Principle of Social Insects based on Mathematical Model and A New Approach of Computational Behavioral Ecology
    Study on dynamics based control and swarm intelligence for redundant mechanical systems with switching functions
    • 批准号：
      20360107
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
    • 资助金额：
      $12.65万
    • 财政年份：
      2008
    • 负责人：
      MATSUNO Fumitoshi
    • 依托单位：
      The University of Electro-Communications
    Study on Dynamics based Intelligence of Hyper-redundant Mechanical Systems with Variable Constraints
    • 批准号：
      17360105
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
    • 资助金额：
      $9.74万
    • 财政年份：
      2005
    • 负责人：
      MATSUNO Fumitoshi
    • 依托单位：
      The University of Electro-Communications
    Dynamics based control of flexible multi-body system with geometric constraint based on distributed parameter
    • 批准号：
      11650243
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
    • 资助金额：
      $2.18万
    • 财政年份：
      1999
    • 负责人：
      MATSUNO Fumitoshi
    • 依托单位：
      Tokyo Institute of Technology
    海外基金