Study on dynamics based control and swarm intelligence for redundant mechanical systems with switching functions

具有切换功能的冗余机械系统的动力学控制和群体智能研究

• 批准号: 20360107
• 负责人: MATSUNO Fumitoshi
• 金额: $ 12.65万
• 依托单位: The University of Electro-Communications
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2008 至 2010
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-20360107/
• 关键词: 可変拘束; 可変構造; 冗長機械系; 制御; 群知能; 可変拘束システム; 可変構造システム; 運動知能; ダイナミクスベースト; 制御・インテリジェンス

In this study we consider dynamics based control for redundant mechanical systems with switching functions and expand the concept to swarm behavior. We construct motion controller considering dynamics and behavior algorithm for swarm intelligence. To demonstrate effectiveness of proposed methods simulations and experiments are carried out.

在这项研究中，我们考虑基于动力学的控制冗余机械系统的开关功能和扩展的概念，群体行为。结合动力学和群体智能行为算法，构造了运动控制器.为了证明所提出的方法的有效性进行了仿真和实验。

项目成果

A Geese PSO tuned fuzzy supervisor for EKF based solutions of simultaneous localization and mapping (SLAM) problems in mobile robots

• DOI: 10.1016/j.eswa.2010.02.059
• 发表时间: 2010-08
• 期刊: Expert Syst. Appl.
• 作者: A. Chatterjee;F. Matsuno

ロボット情報学ハンドブック

机器人信息学手册

• 发表时间: 2010
• 作者: 岡田美智男;他
• 通讯作者: 他

衝突回避問題に適合した分枝限定法に基づく複数移動体の編隊制御

适用于避碰问题的基于分支定界法的多运动物体编队控制

• 发表时间: 2006
• 期刊: 計測自動制御学会論文集 44-1
• 作者: 根和幸;福島宏明;松野文俊
• 通讯作者: 松野文俊

自律と操縦に対応した移動ロボット用RTCの開発第20報確率的自己位置推定と速度制約を考慮した軌道生成法

兼容自主和控制的移动机器人RTC的开发。第20次报告：考虑速度约束的概率自位置估计和轨迹生成方法

• 发表时间: 2010
• 作者: S. Nomura;H. Toyota;S. Mukasa;H. Yamashita;T. Maehara;A. Kawashima;金兌〓
• 通讯作者: 金兌〓

通信負荷と操作負荷を考慮した複数台レスキューロボットの操作インタフェース

考虑通信负载和操作负载的多救援机器人操作界面

• 发表时间: 2008
• 作者: 佐藤徳孝;水本尚志;西橋哲郎;松下史弥;城間直司;亀川哲志;松野 文俊
• 通讯作者: 松野 文俊