インテリジェントコントロールを用いた多慣性共振系の制振制御に関する研究

智能控制多惯性谐振系统阻尼控制研究

• 批准号: 14750220
• 负责人: 池田 英広
• 金额: $ 2.11万
• 依托单位: Yonago National College of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2002
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2002 至 2004
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-14750220/
• 关键词: 多慣性系; ファジィ制御; 遺伝的アルゴリズム(GA); 免疫システム; CPLD; RT-Linux; Taguchi Method; 多慣性共振系; 遺伝的アルゴリズム

平成16年度は,実験対象のパラメータ推定を行ない,制御器としてTaguchi Methodにより設計した制御器を用いてシミュレーション及び実験を実施した。1.昨年度までに構築済みである実験環境を用い,モータのパラメータ推定をオンラインにて行った。推定にはブロックパルス関数を用いた。推定パラメータはイナーシャ,トルク定数であり,前年度オフライン推定により行った結果と同等のものとなった。2.オンラインで推定されたパラメータを用いて,前年度提案したファジィ制御器,また一般的な2慣性系制御器であるm-IP制御器を再設計し,実験を行った。結果は概ね良好であったが,高速応答をする場合は角速度に依存した動摩擦が顕著に現れた。3.Taguchi Methodにより設計した電流マイナーループを含む制振制御器を用いてシミュレーション検証を行い,非常に良好な結果を得ることができた。Taguchi Methodは品質工学の分野でしか適用されていないが,制御器設計の分野でも非常に有用であることが確認できた。4.昨年度までにFPGAにより作成したインターフェース回路の仕様および作成法をまとめた。これより,用途に応じたインターフェース回路を迅速に作成することが可能となった。現在の状況:現在はTaguchi Methodにより設計した制御器を用いた研究について論文を作成中である。今後の課題(1)実験装置の動摩擦に対する検証を行い,非線形制御の適用を検討する。(2)Taguchi Methodによる一般的な共振系の制御器設計を提案する。

は pp.47-53 16 year, be 験 like の seaborne パ ラ メ ー タ presumed line を な い, suppression device と し て Taguchi Method に よ り design し た を royal device with い て シ ミ ュ レ ー シ ョ ン and び be 験 を be applied し た. 1. Yesterday's annual ま で に build 済 み で あ る be 験 environment を い, モ ー タ の パ ラ メ ー タ presumption を オ ン ラ イ ン に て line っ た. It is presumed that に に ブロッ パ パ パ ス the related number を is based on た た. Presumption パ ラ メ ー タ は イ ナ ー シ ャ, ト ル ク destiny で あ り, before the annual オ フ ラ イ ン presumption に よ り line っ た results と の も の と な っ た. 2. オ ン ラ イ ン で presumption さ れ た パ ラ メ ー タ を with い て, before the annual proposal し た フ ァ ジ ィ royal apparatus, ま た general な inertial system is made imperial unit 2 で あ る m - IP し を imperial ware design, be 験 を line っ た. Results are ね は で あ っ た が, high-speed 応 answer を す る occasions は angular velocity に dependent し た friction が 顕 the に now れ た. 3. The Taguchi Method に よ り design し た current マ イ ナ ー ル ー プ を む containing royal editor を vibration system with い て シ ミ ュ レ ー シ ョ ン 検 card line を い, the result of very good に な を る こ と が で き た. Taguchi Method は quality engineering の eset で し か applicable さ れ て い な い が, suppression designed の eset で も very useful に で あ る こ と が confirm で き た. 4. The method for making the までにFPGAによ た circuit in the previous year をまとめた タ フェ フェ ス ス ス circuit is をまとめた. こ れ よ り, use に 応 じ た イ ン タ ー フ ェ ー ス loop を に done quickly す る こ と が may と な っ た. Now の situation: now は Taguchi Method に よ り design し た を royal device with い た research に つ い て で in を to finish the paper あ る. In the future, for the topic (1) of the experimental device, the <s:1> dynamic friction に is applicable to the する検 proof を and に, and the nonlinear control is applicable to を検 and する. (2)Taguchi Methodによる general な resonant system <s:1> controller design を proposal する.