学習システムを備えた生物規範に基づく2足歩行の実現
通过学习系统实现基于生物规范的双足运动
基本信息
- 批准号:05J02829
- 负责人:
- 金额:$ 1.73万
- 依托单位:
- 依托单位国家:日本
- 项目类别:Grant-in-Aid for JSPS Fellows
- 财政年份:2005
- 资助国家:日本
- 起止时间:2005 至 2007
- 项目状态:已结题
- 来源:
- 关键词:
项目摘要
人間のダイナミクスは近似的に倒立振子モデルで説明されることが知られており,運動生理学やロボット工学の分野で様々な運動の説明や実現に広く使われている.我々は,このような汎用性の高いモデルに基づいて,ロボットの全身運動を効率的に学習・獲得させることを試みた.具体的には、倒立振子の状態・行動空間においてタスクを達成するための適切な重心制御則を学習し,獲得された重心の運動は全身の関節運動へと変換される.提案手法を,21自由度を有するヒューマノイドロボットにおけるインパクト動作の学習課題に適用した結果,数千回の試行回数により適切な全身運動が学習できることを数値実験により確認した.この成果に某づいて,国際学会で発表1件を行い,さらに論文誌1件への掲載が決定された.また,倒立振子モデル上での運動を全身関節の運動へと分配する際に問題となる不良設定性を,人の見本動データに基づいて解決する方法を提案し,シミュレーション実験によりその有効性を示した.この成果について,国内学会での発表1件を行った.さらに,より効率的な運動学習・環境適応性を実現するため,平均報酬の計量空間における強化学習法を提案した.提案手法は,強化学習の目的関数である平均報酬の計量空間上での方策勾配法であり,従来法で問題であったプラトー現象と呼ばれる学習の停滞を生じることなく,効率的な学習が実現される.また,極値付近では2次収束性も有している.この成果について,国内の研究会での発表1件を行った.今後は,2足歩行や全身運動のようなロボットの複雑な運動の学習に対する適用を目指す.
Human の ダ イ ナ ミ ク ス は approximate に handstand oscillator モ デ ル で illustrate さ れ る こ と が know ら れ て お り, exercise physiology や ロ ボ ッ ト engineering の eset で others 々 の な movement that や be presently に hiroo く make わ れ て い る. I 々 は, こ の よ う な high domestic sex の い モ デ ル に base づ い て, ロ ボ ッ ト の body movement を sharper rate に study, obtain さ せ る こ と を try み た. Specific に は, inverted oscillator の state action space に お い て タ ス ク を reached す る た め の appropriate な focus study を し suppression, obtain さ れ た focus の movement は systemic の masato section movement へ と variations in さ れ る. Proposal gimmick を, 21 degrees of freedom を す る ヒ ュ ー マ ノ イ ド ロ ボ ッ ト に お け る イ ン パ ク ト action の learning subject に applicable し た as a result, thousands of returning the の trial number に よ り appropriate な body movement が learning で き る こ と を the numerical be 験 に よ り confirm し た. こ の results に a づ い て, international society で 発 table 1 line を い, さ ら に paper 1 piece へ の first white jasmines load が decided さ れ た. ま た, inverted oscillator モ デ ル on で の movement section を systemic masato の へ と distribution す る interstate に problem と な る bad qualitative を, の see this move デ ー タ に base づ い て solve す る method proposed を し シ ミ ュ レ ー シ ョ ン be 験 に よ り そ の have sharper sex を shown し た. こ の results に つ い て, domestic society で の 発 table 1 Line を っ た. さ ら に, よ り な the working rate, motor learning environment, pleasant to 応 を be presently す る た め, average reward の measurement space に お け る reinforcement learning method proposed を し た. Proposal は, reinforcement learning purpose の masato number で あ る average reward の measurement space で の order hook match method で あ り, 従 to law で で あ っ た プ ラ ト と ー phenomenon called ば れ る learning の stagnation を raw じ る こ と な く, sharper rate な learning が be presently さ れ る. ま た, extremely interesting to pay nearly で は twice 収 beam sex も have し て い る. こ の results に つ い て, domestic の The research association で で issues one table を conducts った. In the future,, two-foot walking や full-body movement <s:1> ようなロボット <s:1> re-雑 な movement <e:1> learning に is applicable to する and を finger す.
项目成果
期刊论文数量(7)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
Learning CPG-based biped locomotion with a policy gradient method
- DOI:10.1016/j.robot.2006.05.012
- 发表时间:2005-12
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Takamitsu Matsubara;Jun Morimoto;Jun Nakanishi;Masa-aki Sato;Kenji Doya
- 通讯作者:Takamitsu Matsubara;Jun Morimoto;Jun Nakanishi;Masa-aki Sato;Kenji Doya
逆運動学問題に置ける自然勾配法とヤコビアン擬似逆行列に基づく解法の等価性
基于自然梯度法和雅可比伪逆的逆运动学问题解的等价性
- DOI:
- 发表时间:2007
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Takamitsu Matsubara;Jun Morimoto;Jun Nakanishi;Masa-aki Sato;Kenji Doya;Takamitsu Matsubara;松原 崇充;Takamitsu Matsubara;松原 崇充
- 通讯作者:松原 崇充
人間動作より抽出される低次元特徴空間におけるヒューマノイドの全身運動制御
从人体运动中提取的低维特征空间中的仿人全身运动控制
- DOI:
- 发表时间:2007
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Takamitsu Matsubara;Jun Morimoto;Jun Nakanishi;Masa-aki Sato;Kenji Doya;Takamitsu Matsubara;松原 崇充;Takamitsu Matsubara;松原 崇充;松原 崇充
- 通讯作者:松原 崇充
平均報酬の多様体に基づく方策勾配法
基于平均奖励流形的策略梯度方法
- DOI:
- 发表时间:2007
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Takamitsu Matsubara;Jun Morimoto;Jun Nakanishi;Masa-aki Sato;Kenji Doya;Takamitsu Matsubara;松原 崇充
- 通讯作者:松原 崇充
Learning to acquire whole-body humanoid CoM movements to achieve dynamic tasks
- DOI:10.1109/robot.2007.363871
- 发表时间:2007-04
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Takamitsu Matsubara;J. Morimoto;J. Nakanishi;S. Hyon;Joshua G. Hale;G. Cheng
- 通讯作者:Takamitsu Matsubara;J. Morimoto;J. Nakanishi;S. Hyon;Joshua G. Hale;G. Cheng
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松原 崇充其他文献
A Gaussian Process-Based Active Learning Approach for Exoskeleton Robots
一种基于高斯过程的外骨骼机器人主动学习方法
- DOI:
10.11509/isciesci.62.10_423 - 发表时间:
2018 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
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森本 淳
見かけ上の誤差に頑健なシミュレーションから実環境への方策転移学習
从模拟到真实环境的策略迁移学习对明显错误具有鲁棒性
- DOI:
- 发表时间:
2017 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
則永 悠;小澤 裕斗;松原 崇充 - 通讯作者:
松原 崇充
フロー合成したコポリマーに対する機械学習予測の量子化学計算による外挿性向上
使用量子化学计算改进流合成共聚物的机器学习预测的外推
- DOI:
- 发表时间:
2023 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
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藤井 幹也
全身外骨格ロボットの歩行支援運動生成法-スタイル-位相適応パターン生成によるアプローチ
全身外骨骼机器人行走支撑运动生成方法——风格阶段自适应模式生成方法
- DOI:
- 发表时间:
2012 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
梅松旭美,阿部友実;松本光春;橋本周司;横井孝紀;公文誠;松原 崇充 - 通讯作者:
松原 崇充
松原 崇充的其他文献
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{{ truncateString('松原 崇充', 18)}}的其他基金
日常作業データによる模倣学習技術基盤の確立
利用日常工作数据建立模仿学习技术库
- 批准号:
24K03018 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 1.73万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
安全性と信頼性を備えたロボット強化学習の技術基盤の創出
为安全可靠的机器人强化学习奠定技术基础
- 批准号:
21H03522 - 财政年份:2021
- 资助金额:
$ 1.73万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
相似海外基金
生物規範脚ロボットの全身筋腱網を活用した俊敏ロコモーション制御
生物规范腿式机器人全身肌腱网络敏捷运动控制
- 批准号:
24K17234 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 1.73万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
動的ターゲットへの柔軟な追跡動作を可能にする生物規範型アルゴリズムの構築
构建能够灵活跟踪动态目标的生物规范算法
- 批准号:
24K14834 - 财政年份:2024
- 资助金额:
$ 1.73万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
細径人工筋群を用いた生物規範超冗長ロボット機構の研究
利用薄型人造肌肉的生物规范超冗余机器人机构研究
- 批准号:
17J09139 - 财政年份:2017
- 资助金额:
$ 1.73万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
生物規範型冗長多自由度ロボットの脚式歩行に関する研究
生物规范冗余多自由度机器人腿行走研究
- 批准号:
10J06045 - 财政年份:2010
- 资助金额:
$ 1.73万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for JSPS Fellows














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