新感覚提示のための超高精細な力覚提示システムの開発

开发超高清触觉呈现系统,呈现新感觉

基本信息

  • 批准号:
    15700087
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 2.24万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    日本
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
  • 财政年份:
    2003
  • 资助国家:
    日本
  • 起止时间:
    2003 至 2004
  • 项目状态:
    已结题

项目摘要

昨年度試作した超高精細力覚提示システムを,3自由度力覚インタフェースに拡張した.また,分散処理系に適した力覚レンダリングを行うことにより,より正確な物体のダイナミクスを提示できることを確かめた.これらにより,・従来は提示できなかった非常に硬い物体・精細な形状を提示できること.またその物体とのインタラクションを実現できること.・物体のダイナミクスがより正確に提示できること.を確認した.高速D/Aコンバータとリニア駆動回路によってモータを駆動することで,従来のPWM駆動では不可能だった1kHz〜10kHzの高周波の振動提示を可能にした.試作システムは,従来のシステムでは20000N/m程度が限界であった安定に提示可能な仮想物体の硬さを,200000N/m以上に引き上げた.また,制御パラメータや目標位置を空間座標に応じて変調することにより,物体表面のテクスチャが表現できた.また,試作システムでは,制御用に専用CPUを採用し,PCとの接続をUSB2.0インタフェースで行うことで,PCに負担をかけずに力覚提示装置の制御を行うことができた.また,試作システムでは動力学計算の一部を制御用の専用CPUで処理することで,物体質量を正確に提示することを実現した.試作システムは1kHzの周期で,PCから仮想壁の位置・向き・硬さ・質量・速度を取得し,専用CPUによって10kHzで制御を行う.これにより,PCでは実現できない高速制御を簡単に実現できた.
Last year, we tried to make a super fine force prompt. In addition, the decentralized processing system uses appropriate force to perform the task, so that the correct object's appearance can be prompted. This is a very hard object. Fine shape is a very hard object. The substance of the substance is a mixture of substances. Object No.. Confirm. High speed D/A converter is not possible due to high frequency vibration signals from 1kHz to 10kHz. Try to make a list of possible hard objects, such as those above 20000 N/m. To control the target position, adjust the position of the object and the surface of the object. For example, if you want to test the system, you can use the CPU to control the system. If you want to use the PC, you can connect to the USB 2.0. If you want to control the system, you can load the PC. This is a part of the dynamics calculation, which is processed by the CPU, and the object mass is displayed correctly. For example, if the cycle is 1kHz, the PC can obtain the position, direction, hardness, mass and speed of the wall, and the CPU can control the operation at 10kHz. This is the first time that PC has been able to achieve high speed control.

项目成果

期刊论文数量(4)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
赤羽克仁, 長谷川晶一, 小池康晴, 佐藤 誠: "力覚クオリティ向上を目指した高解像度ハプティックコントローラの提案"信学技報. MVE2003. 113-120 (2003)
Katsuhito Akabane、Shoichi Hasekawa、Yasuharu Koike、Makoto Sato:“旨在提高力感质量的高分辨率触觉控制器的提案”MVE2003 (2003)。
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
10kHzの更新周波数を実現する高解像度ハプティックコントローラの開発
开发更新频率达到 10kHz 的高分辨率触觉控制器
高解像度力覚インタフェースをもつ物理ベースVRシステムの開発
开发具有高分辨率触觉界面的基于物理的 VR 系统
赤羽克仁, 長谷川晶一, 小池康晴, 佐藤誠: "10KHz以上の高更新周期を実現する高解像度ハプティックコントローラの提案"日本バーチャルリアリティ学会第8回大会論文集. 7-10 (2003)
Katsuhito Akabane、Shoichi Hasekawa、Yasuharu Koike、Makoto Sato:“实现 10KHz 或更高更新周期的高分辨率触觉控制器的提案”日本虚拟现实协会第八届年会记录 7-10(。 2003)
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    0
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  • 通讯作者:
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