权益分类	功能权益	普通用户	{{item.name}}会员
{{category.name}}	{{benefitItem.name}}

生き物のような滑らかな触感を実現する超高速高精細ロボット制御システム

超高速、高清机器人控制系统，实现类似生物的流畅触感

基本信息

批准号：
17760200
负责人：
長谷川晶一
金额：
$ 1.79万
依托单位：
The University of Electro-Communications (2006)Tokyo Institute of Technology (2005)
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2005
资助国家：
日本
起止时间：
2005 至 2006
项目状态：
已结题

项目摘要

今年度は,モータ特性を完全に同定し,温度センサを用いることなくモータの逆起電力を用いた速度計測と超高速制御回路によって応答の良い制御を行う計画であったが,モータの同定が難しく十分な性能を得るに至らなかった.一方,多自由度のロボットによる力覚提示に必要な分散動力学計算手法について進展が見られたため,こちらを中心に報告する.ペットロボットなど,生き物のような感触を再現するためには,機構そのものの動力学特性ではなく,表現したい対象の動力学特性を提示する必要があるしかし生き物のような多数の物体が組み合わさって構成された機構の動力学特性を計算することは容易ではなく,本研究が必要とする10〜100kHzでの制御ループの中でそのまま行うことは難しい.そこで複雑な機構全体の計算は低い更新頻度で行い,ローカルインピーダンス制御だけを高速に行うことが考えられる.このためには,複雑な機構のモデルから特定の場所のインピーダンスを求める必要がある.本研究では,動力学シミュレータを利用することで,機構の任意の場所のインピーダンスを高速に計算できることを発見した.動力学シミュレータは,任意の状態の機構モデルについて,機構内に働く拘束力と機構を構成する剛体の加速度を計算できる.機構に外力を加えた状態と加えない状態でシミュレーションを行うことで,機構に加わる外力と加速度の関係を求めることができる.ローカルインピーダンスは,外力と加速度・速度・位置の関係のことなので,この計算により,ローカルインピーダンスが求められることになる.この手法を用いることで,任意の複雑な動力学モデルを低速にシミュレーションし,任意の場所のインピーダンスを求めるソフトウェアを構築した.今後はこのソフトウェアを実際の機構に適用する研究を進めたい.

This year, the characteristics are completely constant, the temperature is stable, the reverse power is stable, the speed is stable, and the speed is stable. A square, multi-degree of freedom and a force prompt are necessary for the calculation of decentralized dynamics. It is easy to calculate the dynamic characteristics of a mechanism when it is necessary to indicate the dynamic characteristics of an image. This study is necessary to control the frequency range from 10 kHz to 100kHz. The calculation of the whole organization is low in update frequency, high in speed and high in speed. This is the first time I've ever seen a woman who's had sex with someone else. This study aims to explore the application of dynamics in the field of high speed computation in arbitrary locations of mechanisms. Dynamics, arbitrary state of the mechanism, the mechanism inside the constraint force, the mechanism composition, the acceleration of the rigid body, etc. The relationship between the external force and acceleration of the mechanism is calculated. The relationship between external force and acceleration, velocity and position is calculated according to the relationship between external force and acceleration. This method is used in the middle of the game, arbitrary complex dynamics, low speed, arbitrary location, and so on. In the future, the research on the application of the system in practice will be carried out.