Study on a walking chair driven by cooperative control of legs using torque transmission mechanism of multi-layered axes
Study on a walking chair driven by cooperative control of legs using torque transmission mechanism of multi-layered axes
多层轴力矩传递机构腿部协同控制驱动步行椅的研究
批准号：
18560246
负责人：
OKADA Tokuji
金额：
$2.51万
依托单位：
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2006
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2006 至 2008
中文摘要
翻译
平地に限らず、斜地、凸凹や起伏の多い不整地面における移動、あるいは段差、等の昇降を可能にする装置として、車いすに代わる斬新な脚型乗り物を提案し、電動車いす以上に高いモビリティをもつ「電動歩行いす」に作り上げるために必要な運動機構と制御技術を開発した。また、特別な電子装置や機械要素の着脱を不要にする制御プログラムによって1台の装置を車輪型にも脚型にも自由に切換え可能にする知的制御アルゴリズムを構築し、一方から他方への移動方式を安定に切換えることの実証に成功した。
英文摘要
平地に限らず、斜地、凸凹や起伏の多い不整地面における移動、あるいは段差、等の昇降を可能にする装置として、車いすに代わる斬新な脚型乗り物を提案し、電動車いす以上に高いモビリティをもつ「電動歩行いす」に作り上げるために必要な運動機構と制御技術を開発した。また、特別な電子装置や機械要素の着脱を不要にする制御プログラムによって1台の装置を車輪型にも脚型にも自由に切換え可能にする知的制御アルゴリズムを構築し、一方から他方への移動方式を安定に切換えることの実証に成功した。
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Walking Gait Control for Making Smooth Locomotion Mode Change of a Legged and Wheeled Robot
用于实现腿式和轮式机器人平滑运动模式改变的步行步态控制
用于实现腿式和轮式机器人平滑运动模式改变的步行步态控制
DOI：
--
发表时间：
2008
期刊：
Proc. Of 11th Int. Conf. on Climbing and Walking Robots (CLAWAR) Vol.11
影响因子：
--
作者：
[T. Okada, W.T. Botelho and T. Shimizu]
通讯作者：
W.T. Botelho and T. Shimizu
Circular Path Estimation of a Rotating Four-Legged Robot using a Hybrid Genetic Algorithm LSM
使用混合遗传算法 LSM 的旋转四足机器人的圆形路径估计
使用混合遗传算法 LSM 的旋转四足机器人的圆形路径估计
DOI：
--
发表时间：
2008
期刊：
Proc. Egypt-Japan Int. Sym. on Science and Technology 2008 (EJISST2008) 1
影响因子：
--
作者：
[A. Mahmoud, T. Okada]
通讯作者：
T. Okada
必要に応じて脚型と車輪型をプログラムで切換え可能にする移動ロボットの設計と制御の概念
移动机器人的设计和控制概念，可以根据需要以编程方式在腿型和轮型之间切换。
移动机器人的设计和控制概念，可以根据需要以编程方式在腿型和轮型之间切换。
DOI：
--
发表时间：
2006
期刊：
第24回日本ロボット学会学術講演会 3F12(CD-ROM)
影响因子：
--
作者：
[岡田徳次, ボテリョ ヴァーグナ, 清水年美]
通讯作者：
清水年美
Leg Control for Changing Locomotion between Leg-type and Wheel-type Designs based on Effective Use of Total Power
基于有效利用总功率的腿部控制在腿式和轮式设计之间改变运动
基于有效利用总功率的腿部控制在腿式和轮式设计之间改变运动
DOI：
--
发表时间：
2007
期刊：
Proc. Of the 10th Int. Conf. on CLAWAR Vol.10
影响因子：
--
作者：
[T. Okada, B. W. Tanaka, and T. Shimizu]
通讯作者：
and T. Shimizu
脚型モボットの上下動解消制御, 査読無
腿式机器人的垂直运动消除控制，未经同行评审
腿式机器人的垂直运动消除控制，未经同行评审
DOI：
--
发表时间：
2008
期刊：
影响因子：
--
作者：
[岡田, 吉田, 清水]
通讯作者：
清水
共 18 条
Study on a mechanism and control of a wheelchair constituting of wheels that are effective in climbing stairs and rolling without slippery
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批准号：21560259
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项目类别：Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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资助金额：$3.08万
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财政年份：2009
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负责人：OKADA Tokuji
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依托单位：
Measurement of Resultant Acceleration of a Moving Object in 3-D Space Based on Sensing Position of A Metallic Ball Rolling in a Spherical Shell
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批准号：14550413
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项目类别：Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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资助金额：$2.37万
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财政年份：2002
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负责人：OKADA Tokuji
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依托单位：
A Study on the Extraction of Balance Information based on the Biological Evolving Mechanism
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批准号：08650312
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项目类别：Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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资助金额：$1.6万
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财政年份：1996
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负责人：OKADA Tokuji
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依托单位：
A Study of the Hybrid Mechanism of Wheel and Crawler for AutonomousLocomotion in Pipe by Steering Wheels
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批准号：06650297
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项目类别：Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
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资助金额：$1.22万
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财政年份：1994
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负责人：OKADA Tokuji
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依托单位：
Research and Development of Tactile Sensors for Artificial Fingers
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批准号：04650309
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项目类别：Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
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资助金额：$1.15万
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财政年份：1992
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负责人：OKADA Tokuji
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依托单位：
海外基金