Study on a walking chair driven by cooperative control of legs using torque transmission mechanism of multi-layered axes

多层轴力矩传递机构腿部协同控制驱动步行椅的研究

• 批准号: 18560246
• 负责人: OKADA Tokuji
• 金额: $ 2.51万
• 依托单位: Niigata University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2006 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18560246/
• 关键词: 移動モボット; 歩行機械; 自律歩行; 操舵制御; 制御アルゴリズム; ペイロード; 操縦桿; インターフェィス; 移動ロボット; インターフェイス

平地に限らず、斜地、凸凹や起伏の多い不整地面における移動、あるいは段差、等の昇降を可能にする装置として、車いすに代わる斬新な脚型乗り物を提案し、電動車いす以上に高いモビリティをもつ「電動歩行いす」に作り上げるために必要な運動機構と制御技術を開発した。また、特別な電子装置や機械要素の着脱を不要にする制御プログラムによって1台の装置を車輪型にも脚型にも自由に切換え可能にする知的制御アルゴリズムを構築し、一方から他方への移動方式を安定に切換えることの実証に成功した。

Ground に limit ら ず, oblique, convex concave や more ups and downs の い is not the whole ground に お け る mobile, あ る い は period, such as の may lift を に す る device と し て, car い す に generation わ る cut new な foot type 乗 り を proposal し, electric い す high above に い モ ビ リ テ ィ を も つ "electric step line い す" に made げ り る た め に necessary な motion mechanism と を suppression technology Development of た. ま た の with や mechanical elements, special な electronic devices off を don't に す る suppression プ ロ グ ラ ム に よ っ て 1 の device を wheel type に も foot type に も free に え may switch に す る known suppression ア ル ゴ リ ズ ム を constructing し, one party か ら fang へ の way mobile を settle に switch え る こ と の card be に successful し た.

项目成果

Walking Gait Control for Making Smooth Locomotion Mode Change of a Legged and Wheeled Robot

用于实现腿式和轮式机器人平滑运动模式改变的步行步态控制

• 发表时间: 2008
• 期刊: Proc. Of 11th Int. Conf. on Climbing and Walking Robots (CLAWAR) Vol.11
• 作者: T. Okada;W.T. Botelho and T. Shimizu
• 通讯作者: W.T. Botelho and T. Shimizu

Circular Path Estimation of a Rotating Four-Legged Robot using a Hybrid Genetic Algorithm LSM

使用混合遗传算法 LSM 的旋转四足机器人的圆形路径估计

• 发表时间: 2008
• 期刊: Proc. Egypt-Japan Int. Sym. on Science and Technology 2008 (EJISST2008) 1
• 作者: A. Mahmoud;T. Okada
• 通讯作者: T. Okada

必要に応じて脚型と車輪型をプログラムで切換え可能にする移動ロボットの設計と制御の概念

移动机器人的设计和控制概念，可以根据需要以编程方式在腿型和轮型之间切换。

• 发表时间: 2006
• 期刊: 第24回日本ロボット学会学術講演会 3F12(CD-ROM)
• 作者: 岡田徳次;ボテリョ ヴァーグナ;清水年美
• 通讯作者: 清水年美

Leg Control for Changing Locomotion between Leg-type and Wheel-type Designs based on Effective Use of Total Power

基于有效利用总功率的腿部控制在腿式和轮式设计之间改变运动

• 发表时间: 2007
• 期刊: Proc. Of the 10th Int. Conf. on CLAWAR Vol.10
• 作者: T. Okada;B. W. Tanaka;and T. Shimizu
• 通讯作者: and T. Shimizu

脚型モボットの上下動解消制御, 査読無

腿式机器人的垂直运动消除控制，未经同行评审

• 发表时间: 2008
• 作者: 岡田;吉田;清水
• 通讯作者: 清水