Study on a mechanism and control of a wheelchair constituting of wheels that are effective in climbing stairs and rolling without slippery

一种能有效爬楼梯、滚动不打滑的轮子轮椅的机构及控制研究

• 批准号: 21560259
• 负责人: OKADA Tokuji
• 金额: $ 3.08万
• 依托单位: Niigata University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2009 至 2011
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21560259/
• 关键词: 車いす; 段差; 特殊車輪; バリアフリー; 足; スキッドステア車; 車輪速度差制御; メカトロニクス; 車輪滑り

For the purpose of improving mobility and performance of four-wheeled skid-steering mobile robots(4 WSSMRs) on rough terrain, we studied a wheel mechanism installing six ankle joints at circumferential positions of a wheel for landing by the toe of each foot one by one. Traverse-ability to evaluate a performance of stepping up/over obstacles concerned with including its reverse motion has been introduced.

为了提高四轮滑移式移动机器人在崎岖地形上的机动性和性能，研究了一种轮式机构，该机构在轮周位置安装6个脚踝关节，通过每只脚的脚趾逐个着陆。导线-引入了评估跨障碍性能的能力，涉及到包括其反向运动。

项目成果

A simulation for estimating a circular trajectory of a four-legged robot on regular terrain

规则地形上四足机器人圆形轨迹估计的仿真

• 发表时间: 2009
• 期刊: Journal of Cybernetics and Systems
• 作者: A. Mahmoud;T. Okada;T. Shimizu
• 通讯作者: T. Shimizu

整地歩行速度むら脚型スキッドステア移動ロボットの不の改善策について

改善腿式滑移移动机器人行走速度不均匀的措施

• 发表时间: 2010
• 作者: 岡田徳次;日野浩二
• 通讯作者: 日野浩二

脚揺動による歩行ロボットの等高等速歩行制御法

利用腿部摆动的行走机器人均匀高速行走控制方法

• 发表时间: 2009
• 作者: 岡田徳次;富原裕士
• 通讯作者: 富原裕士

Trajectory estimation of a skid-steering mobile robot propelled by independently driven wheels

• DOI: 10.1017/s026357471100035x
• 发表时间: 2011-05
• 期刊: Robotica
• 影响因子: 2.7
• 作者: T. Okada;A. Mahmoud;W. Botelho;Toshimi Shimizu

動作自由度数を低減した脚車輪型移動ロボットの駆動機構と歩行および走行の双方向切換え制御

降低运动自由度的腿轮移动机器人驱动机构及行走与跑步双向切换控制

• 发表时间: 2011
• 期刊: 日本ロボット学会誌
• 作者: 岡田徳次;ボテリョ・ヴァーグナ;清水年美
• 通讯作者: 清水年美