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神経活動の再現に基づくヒトとロボットの触感伝達法の研究

基于再现神经活动的人机触觉传递方法研究

基本信息

批准号：
07J01804
负责人：
岡本正吾
金额：
$ 1.73万
依托单位：
Tohoku University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2007
资助国家：
日本
起止时间：
2007 至 2009
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究では、ロボットシステムを通じて遠隔地にあるものに触れたときに、操作者自身が触れたかのように、操作者に触感をフィードバックするという触感伝達技術の開発を行った。この技術は、ロボットによるテレオペレーションや義肢に搭載され、作業効率やリアリティの向上などを実現する。本研究の核となる新規性はつぎの4点である。1)通信遅延がある遠隔ロボット操作においても、触感フィードバックを実現する手法を開発した。2)粗さ感・柔らかさ感・摩擦感といった複数の触覚モダリティのフィードバックを実現した。3)遠隔環境にて通信遅延がある場合の、触覚の知覚現象を調査し、許容される通信遅延を明らかにした。4)触感伝達システムの構成要素を定量的に評価し,そのボトルネックを同定する手法を開発した。いずれも、世界的に例がない研究である。平成19年度は、主に3)について研究を行い、その成果は有力誌(IEEE Trans. on Haptics)に採択された。平成20年度は、1)の課題に関して、遠隔環境に適用可能な触覚フィードバック手法を提案し、粗さ感が伝達されることを実証した。平成21年度は,2)・4)の課題を達成し、複数の触覚モダリティを遠隔伝達する技術を開発した。当初計画されたテーマはほぼ達成された。これらの研究は,3カ年の間に国内外での査読付き論文13編・学術受賞12件などの成果をあげた。

This study is aimed at exploring the development of touch technology for remote users, operators and users. This technology is based on the concept of artificial limb and the concept of artificial limb. This study is based on four new characteristics. 1)Communication delay is the key to remote operation, touch and display. 2)The rough, soft, and frictional feeling is realized by multiple touch points. 3)Investigation of communication delay in remote environment, communication delay in remote environment and communication delay in remote environment 4)The quantitative evaluation of the constituent elements of the touch sensor system and the development of the method for the identification of the touch sensor system In the middle, the world's example of research. Heisei 19 years ago, the main 3) research in the middle, the results of the IEEE Trans. on Haptics In 2010, the project of "1)" was carried out in a remote environment, and it was proved that the project could be applied in a remote environment. In 2011, the project of 2) and 4) was completed, and the technology of remote communication was developed. The original plan was completed. This research has been conducted in the past three years, and 13 papers have been published at home and abroad. 12 achievements have been awarded.

项目成果

期刊论文数量（0）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

Transmission of Tactile Roughness through Master-slave Systems

通过主从系统传输触觉粗糙度

DOI：
发表时间：
2009
期刊：
Proceedings of the 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation
影响因子：
0
作者：
Shogo Okamoto;Masashi Konyo;Takashi Maeno;Satoshi Tadokoro
通讯作者：
Satoshi Tadokoro

Validation of Simulated Robots with Realistically Modeled Dimensions and Mass in USARSim

在 USARSim 中验证具有真实建模尺寸和质量的模拟机器人

DOI：
发表时间：
2008
期刊：
Proceedings of the 2008 IEEE International Workshop on Safety, Security and Rescue Robotics
影响因子：
0
作者：
Shogo Okamoto;Kensuke Kurose;Satoshi Saga;Kazunori Ohno;Satoshi Tadokoro
通讯作者：
Satoshi Tadokoro

指腹への振動触刺激が力覚を惹起し,手の運動に影響するか?

对指垫的振动触觉刺激是否会引起力觉并影响手部运动？