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Motion emergence and mutual progression of robot body and intelligence from dynamical point of view

Motion emergence and mutual progression of robot body and intelligence from dynamical point of view
从动力学角度看机器人本体与智能的运动产生及相互递进
批准号：
18680023
负责人：
OKADA Masafumi
金额：
$19.3万
依托单位：
Tokyo Institute of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (A)
财政年份：
2006
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2006 至 2008
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18680023/
关键词：
運動創発知的制御アトラクタ設計運動遷移身体設計特異性機構総合非線形剛性力学的情報処理非線形力学記号設計ヒューマノイドロボット身体性非線形剛性特性パラレルメカニズムコミュニケーション

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本研究は, (1)ロボットの自律制御のためのコントローラ設計手法, および, (2)制御では実現しにくい特性をロボットの身体(機構)によって補完する方法を提案するものである. これらの方法では非線形性, 力学系がキーワードであり, (1)ではアトラクタを有する非線形力学系の設計によってロボットを所望の運動へと引き込ませる方法を提案している. (2)では機構の特異性を利用することで, ロボットのアクチュエータ低減化, 非線形な柔らかさを実現する機構を開発するものである.
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Controller Decomposition and Combination Design of Body / Motion Elements based on Orbit Attractor (pp.1364-1369)
基于Orbit Attractor的控制器分解与身体/运动元件组合设计（pp.1364-1369）
DOI： --
发表时间： 2009
期刊：
影响因子： --
作者： [武石純, 岡田昌史, Masaaki WATANABE and Masafumi OKADA]
通讯作者： Masaaki WATANABE and Masafumi OKADA
非線形ばね機構を用いた四脚ロボットの運動制御 -構造的特異性による硬さと柔らかさの両立-(1A1-E23(CD-ROM))
使用非线性弹簧机构的四足机器人的运动控制 - 通过结构特异性实现硬度和柔软度 - (1A1-E23(CD-ROM))
DOI： --
发表时间： 2008
期刊：
影响因子： --
作者： [菅谷侑司, 岡田昌史]
通讯作者： 岡田昌史
非線形ばね機構を用いた四脚ロボットの運動制御-構造的特異性による硬さと柔らかさの両立-
使用非线性弹簧机构的四足机器人的运动控制 - 通过结构特异性实现硬度和柔软度 -
DOI： --
发表时间： 2008
期刊：
影响因子： --
作者： [菅谷侑司, 岡田昌史]
通讯作者： 岡田昌史
軌道アトラクタ設計によるロボットの運動創発とタップダンスロボットの制御 -力学特性の大きな変化を伴う運動への適用-
机器人运动的出现以及通过轨道吸引子设计控制踢踏舞机器人-在机械性能变化较大的运动中的应用-
DOI： --
发表时间： 2006
期刊：
影响因子： --
作者： [村上健治, 岡田昌史, 岩附信行]
通讯作者： 岩附信行
共 43 条
    Motion optimization for chest compression by elementally school students
    • 批准号：
      25540116
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Challenging Exploratory Research
    • 资助金额：
      $2.41万
    • 财政年份：
      2013
    • 负责人：
      OKADA Masafumi
    • 依托单位：
      Tokyo Institute of Technology
    海外基金