ヒューマノイドの視聴覚環境理解による状況認識に基づく人間行動予測と自律的支援実現

通过人形视听环境理解，预测人类行为，实现基于态势感知的自主支持

• 批准号: 08J10605
• 负责人: 得津 覚
• 金额: $ 1.15万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2008 至 2010
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-08J10605/
• 关键词: 状況認識; ヒューマノイド; 視聴覚処理; 自律支援; 能動的認識; 確率的推論; 動作認識; 知能ロボット

生活空間においては状況が多様に存在し,12種の状況を取り上げ,必要な認識機能・支援行動機能について明確化した.それに対し,空間情報・日用品情報・生活音情報に着目し,状況を「いつ」「誰が」「どこで」「何を」の4要素をもつ状況センテンスを導入し構造化したことで,(1)扱う対象の具体化とその範囲を文章の語彙として把握でき,(2)ロボットの選択的知覚機能がそれらのスロットを埋めていき状況認識を行ってゆく機能の構成を示した.状況に対して行うべき支援選択リストを設け,行うべき支援を選択し環境記憶に基づいて基本動作要素を生成するプランナ機能を統合するというシステム構成法を示した.状況認識においては,時間帯・空間場所によって状況候補を絞り込めるように,複数の認識器を時空間内に置き,各認識器においては生活音・操作対象に着眼できるよう,スロットを推定するときに確率的因果関係に基づいてそれらを判断根拠として用いるというシステムの構造化を行った.また状況センテンスに対応した支援選択リストを保持する事で,日常生活支援の多様な状況の認識とそれに対する支援候補の選択を効率的に行えることを示した.評価に関しては,人と複数の動作対象物が存在し,複数の支援の想定可能な日常環境のキッチンダイニングで生じる状況に対し,生活音・対象物・場所情報を用いることで,(1)対象物に対する作用,人の姿勢の動きを直接,画像処理,三次元処理によって認織せずとも,それらの情報を生活音,対象物情報を手がかりにして,状況を推論できる事を,キッチンにおける調理の状況,皿洗いの状況の認識とダイニングにおける状況の認識の中で示し,(2)同じ対象物が登場する状況においても,空間情報に応じて状況候補を限定する事で,効率的に状況を認識できる事が,キッチン,ダイニングの異なる場所における状況認識に対し有効であることを実例の中で示した.

There are many kinds of situations in the living space, 12 kinds of situations are selected, and the necessary recognition function and support action function are clearly defined. The four elements of the situation are introduced into the structure of the situation, and the four elements of the situation are introduced into the structure of the situation.(1) The concretization of the situation, the definition of the article, and the grasp of the words.(2) The function of knowing the status of the selection is displayed. Status: Support: Select: Environment: Memory: Basic Action: Function: Integration: Condition recognition, time zone, spatial location, condition candidate, time zone, spatial location, temporal location, spatial location, temporal location, spatial location, temporal The status of support is maintained. The evaluation is related to the existence of a plurality of motion objects, and the possibility of a plurality of supports.For example, the daily environment, the living sound, the object, and the place information are used.(1) The motion of the object, the human posture, and the image processing are used to recognize the environment, and the living sound, the object information, and the living sound are used to recognize the environment.(2) The same object appears in the same situation, spatial information, candidate status, limited status, efficient status, knowledge, knowledge, Examples show that understanding the situation in different places is effective.

项目成果

HRP-2W: A humanoid platform for research on support behavior in daily life environments

• DOI: 10.1016/j.robot.2008.10.014
• 发表时间: 2009-02
• 作者: T. Inamura;K. Okada;S. Tokutsu;N. Hatao;M. Inaba;H. Inoue

Integrating Recognition and Action Through Task-Relevant Knowledge for Daily Assistive Humanoids

通过日常辅助类人机器人的任务相关知识整合识别和行动

• 发表时间: 2009
• 期刊: Advanced Robotics 23(4)
• 作者: Kei Okada;Mitsuharu Kojima;Satoru Tokutsu;Yuto Mori;Toshiaki Maki;Masayuki Inaba
• 通讯作者: Masayuki Inaba

ヒューマノイドによる液体注ぎ操作における注視対象の発見と認識特徴量獲得

人形机器人在液体倾倒操作过程中发现凝视目标并获取识别特征

• 发表时间: 2009
• 作者: Tetsunari Inamura;Kei Okada;Satoru Tokutsu;Naotaka Hatao;Masayuki Inaba;Hirochika Inoue;得津覚;Satoru Tokutsu;得津覚
• 通讯作者: 得津覚

Environment Situation Reasoning Integrating Human Recognition and Life Sound Recognition using DBN

使用 DBN 集成人类识别和生活声音识别的环境态势推理

• 发表时间: 2009
• 作者: Tetsunari Inamura;Kei Okada;Satoru Tokutsu;Naotaka Hatao;Masayuki Inaba;Hirochika Inoue;得津覚;Satoru Tokutsu
• 通讯作者: Satoru Tokutsu

日常支援ヒューマノイドの生活音と人の認識履歴に基づく視聴覚状況認識・推論

基于日常生活支持人形声音和人类识别历史的视听情境识别和推理

• 发表时间: 2008
• 作者: 得津覚;岡田慧;稲葉雅幸
• 通讯作者: 稲葉雅幸