等身大ヒューマノイド全身接触を駆使する身体物体タスク一体計画制御適応組織システム

令和4年度は、東京大学大学院情報理工学系研究科知能機械情報学専攻の情報システム工学研究室において、主に等身大ヒューマノイドJAXON及び搭乗型全身外骨格コックピットTABLISを用いて研究を行った。等身大ヒューマノイドが人間の生活環境の物体を操作するためには、等身大ヒューマノイドが人間のように、二足歩行動作に加えて、足以外の身体部位を用いた身体支持や手以外の身体部位を用いた物体操作、すなわち多点接触動作を行うことが求められる。そのためには、全身動作制御研究、物体マニピュレーション研究、タスクプランニング研究の分野を横断し身体・物体・タスクの操作を一体に計画・制御することが必要である。令和4年度は、令和3年度までの本研究で主に取り組んできた多点接触動作から一歩踏み出して、等身大ヒューマノイドの二足歩行動作と多点接触動作と双腕マニピュレーションを統一的に扱うことが可能な環境認識、動作生成、動作制御、及びデバイス制御の手法の研究とソフトウェアの開発を進めた。研究発表としては、国際学会のチュートリアル1件の発表を行った。また、国際学会誌の論文賞を受賞し、国内競技会1件に参加し、共著で国内学会発表5件と国際学会発表2件を行った。令和5年度は、上記システムを完成させ、実機の等身大ヒューマノイドが認識に基づいて環境や物体と適切にインタラクションするための、ロボット-物体-環境間の接触の意味幾何物理拘束に基づいて身体・物体・タスクの操作を一体に計画・制御する手法を明らかにする。

令和4年度は、東京大学大学院情報理工学系研究科知能機械情報学専攻の情報システム工学研究室において、主に等身大ヒューマノイドJAXON及び搭乗型全身外骨格コックピットTABLISを用いて研究を行った。等身大ヒューマノイドが人間の生活環境の物体を操作するためには、等身大ヒューマノイドが人間のように、二足歩行動作に加えて、足以外の身体部位を用いた身体支持や手以外の身体部位を用いた物体操作、すなわち多点接触動作を行うことが求められる。そのためには、全身動作制御研究、物体マニピュレーション研究、タスクプランニング研究の分野を横断し身体・物体・タスクの操作を一体に計画・制御することが必要である。令和4年度は、令和3年度までの本研究で主に取り組んできた多点接触動作から一歩踏み出して、等身大ヒューマノイドの二足歩行動作と多点接触動作と双腕マニピュレーションを統一的に扱うことが可能な環境認識、動作生成、動作制御、及びデバイス制御の手法の研究とソフトウェアの開発を進めた。研究発表としては、国際学会のチュートリアル1件の発表を行った。また、国際学会誌の論文賞を受賞し、国内競技会1件に参加し、共著で国内学会発表5件と国際学会発表2件を行った。令和5年度は、上記システムを完成させ、実機の等身大ヒューマノイドが認識に基づいて環境や物体と適切にインタラクションするための、ロボット-物体-環境間の接触の意味幾何物理拘束に基づいて身体・物体・タスクの操作を一体に計画・制御する手法を明らかにする。