内視鏡下胎児手術における柔支持マニピュレータシステムの開発

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システムの統合および臨床応用による要素技術の検討評価と改良、特に「内視鏡下胎児外科用先端手術支援デバイスの開発」と「術中高度胎児生体情報モニタリング法の開発」で開発した要素技術の統合を行った。また、診断画像・ナビゲーションと手術支援マニピュレータを連携せる研究を一歩進め、術中子宮内胎児・胎盤、手術器具の画像情報はリアルタイムに外部に転送し、胎児治療用ロボットと統合した低侵襲胎児支援システムが完成した。具体的には、開発したマニピュレータを手術モニタリング用の術中画像と連動させて、重要な患部の位置把握を行う方法を確立した。また、柔支持マニピュレータ、制御用コントローラ、超音波診断装置・内視鏡の3つからシステムを構築した。マニピュレータを母体の腹部モデルにより挿入し、超音波ガイド下で適切な位置に先端部を配置・屈曲させ、バルーンを膨らまして胎児を支持し、診断画像と手術支援マニピュレータを連関させる画像誘導手術の開発に研究を進めた。さらに初年度開発した「胎児手術における胎児支持法および柔支持マニピュレータ」と「術中情報と手術支援マニピュレータを連関させる画像誘導」などの要素技術の高機能化、高精度化とリアルタイム性の向上に重点に取り込み、システム統合を行った。開発した技術は機能動作試験、またファントム実験によりその実用性を評価した。