内視鏡下胎児手術における柔支持マニピュレータシステムの開発

内窥镜胎儿手术柔性支撑机械手系统的研制

• 批准号: 20650077
• 负责人: 廖 洪恩
• 金额: $ 2.11万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Challenging Exploratory Research
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2008 至 2009
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-20650077/
• 关键词: 胎児外科; マニピュレータ; 画像誘導; 柔支持; 超音波画像; バルーン; 内視鏡画像; ロボット

システムの統合および臨床応用による要素技術の検討評価と改良、特に「内視鏡下胎児外科用先端手術支援デバイスの開発」と「術中高度胎児生体情報モニタリング法の開発」で開発した要素技術の統合を行った。また、診断画像・ナビゲーションと手術支援マニピュレータを連携せる研究を一歩進め、術中子宮内胎児・胎盤、手術器具の画像情報はリアルタイムに外部に転送し、胎児治療用ロボットと統合した低侵襲胎児支援システムが完成した。具体的には、開発したマニピュレータを手術モニタリング用の術中画像と連動させて、重要な患部の位置把握を行う方法を確立した。また、柔支持マニピュレータ、制御用コントローラ、超音波診断装置・内視鏡の3つからシステムを構築した。マニピュレータを母体の腹部モデルにより挿入し、超音波ガイド下で適切な位置に先端部を配置・屈曲させ、バルーンを膨らまして胎児を支持し、診断画像と手術支援マニピュレータを連関させる画像誘導手術の開発に研究を進めた。さらに初年度開発した「胎児手術における胎児支持法および柔支持マニピュレータ」と「術中情報と手術支援マニピュレータを連関させる画像誘導」などの要素技術の高機能化、高精度化とリアルタイム性の向上に重点に取り込み、システム統合を行った。開発した技術は機能動作試験、またファントム実験によりその実用性を評価した。

Evaluation and improvement of the integration and clinical application of key technologies, especially "Development of advanced surgical support systems for endoscopic fetal surgery" and "Development of intraoperative high-level fetal biological information". The diagnostic imaging, surgical support, and imaging information of the intrauterine fetus, placenta, and surgical instruments are integrated into the system. The specific method of intraoperative imaging and positioning of the affected part is established. 3. The construction of ultrasonic diagnostic equipment and endoscope The research on the development of image-induced surgery is progressing. In addition, the "Fetal Support Method and Soft Support Monitor during Fetal Surgery" and the "Intraoperative Information and Surgical Support Monitor and Image Guidance" developed in the first year of this year are the key elements of high-functionality, high-precision technology, and the upward focus on real-time functionality and systematical integration. Development of technology, functional testing, and implementation evaluation

项目成果

Fetus Supporting Flexible Maniqulator with Bslloon-type Stabilizer for Endoscopic Intrauterine Surgery

内窥镜宫内手术用 Bslloon 型稳定器胎儿支撑柔性操纵器

• 发表时间: 2008
• 期刊: The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery 4
• 作者: Hongen Liao;Hirokazu Suzuki;Kiyosi Matsumiya;et
• 通讯作者: et

Medical Mechatornics and 3-Dimentional Display for Computer Aided Surgery

计算机辅助手术的医疗机电学和 3 维显示

• 发表时间: 2009
• 作者: 佐藤生馬;山中紀明;Takeyoshi Dohi
• 通讯作者: Takeyoshi Dohi

Operation of Manipulator with Balloon for Stabilizing Fetus in Utero under Ultrasound Guidance

超声引导下球囊机械手稳定宫内胎儿的操作

• 发表时间: 2008
• 期刊: Lecture Notes in Computer Science, MIAR 2008 5128
• 作者: N. Yamanaka;H. Yamasita;K. Matsumiya;H. Liao;et al.
• 通讯作者: et al.

Minimally Invasive Precision Diagnostic and Therapeutic Techniques for Advanced Biomedicine

先进生物医学微创精准诊断与治疗技术

• 发表时间: 2009
• 作者: 濱野竜太郎;岡田薫;小林洋;藤江正克;HONG Jaesung;橋爪誠;Hongen Liao
• 通讯作者: Hongen Liao

Development of Maniqulator with Multiple Joints and Balloon for Stabilizing Fetus in Utero

子宫内稳定胎儿多关节机械手和球囊的研制

• 发表时间: 2008
• 作者: N. Yamanaka;H. Yamashita;K. Matsumiya;H. Liao;et al.
• 通讯作者: et al.