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A Unified Nonlinear Control Approach to Robots with Multiple Dynamic Motions

A Unified Nonlinear Control Approach to Robots with Multiple Dynamic Motions
多动态运动机器人的统一非线性控制方法
批准号：
21560258
负责人：
TANAKA Kazuo
金额：
$2.91万
依托单位：
The University of Electro-Communications
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2009
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2009 至 2011
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21560258/
关键词：
統一的非線形制御アプローチSum of Squares(SOS)飛行ロボットメカトロニクスロボット非線形制御

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英文摘要
We develop a unified nonlinear control approach to aerial-vehicles/flying robots as an example of robots with multiple dynamic motions. We succeed in constructing an algorithm of transforming an original nonlinear system(motion of equations for aerial-vehicles/flying robots) to a polynomial system representation and developing a sum-of-squares based nonlinear controller design method for the transformed polynomial system. We demonstrate the utility of our approach through hovering and trajectory tracking control experiments of a flying robot.
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会议论文
An SOS-based observer design for polynomial fuzzy systems
DOI： 10.1109/acc.2011.5990791
发表时间： 2011-08
期刊： Proceedings of the 2011 American Control Conference
影响因子： --
作者： [Kazuo Tanaka;H. Ohtake;T. Seo;Hua O. Wang]
通讯作者： Kazuo Tanaka;H. Ohtake;T. Seo;Hua O. Wang
Fuzzy Model-based Servo Control for Discrete-Time Nonlinear Systems with Constraints
带约束的离散时间非线性系统的基于模糊模型的伺服控制
DOI： --
发表时间： 2011
期刊： Proceedings of the 18th World Confress
影响因子： --
作者： [Hiroshi Ohtake, Kazuo Tanaka, Hua O.Wang]
通讯作者： Hua O.Wang
The 11^<th> International Conference on Automation Technology (Automation 2011)
第十一届自动化技术国际会议（Automation 2011）
DOI： --
发表时间： 2011
期刊：
影响因子： --
作者： [K.Kikuchi, T.Sakamoto, S.Tsuchitani, K.Asaka, K.Tanaka]
通讯作者： K.Tanaka
Stability Analysis of Nonlinear Systems via Multiple Mixed Max-Min based Lyapunov Functions
基于多个混合最大-最小李亚普诺夫函数的非线性系统稳定性分析
DOI： --
发表时间： 2010
期刊：
影响因子： --
作者： [Kazuo Tanaka, Hiroshi Ohtake, Takehito Yamaguchi and Hua O. Wang]
通讯作者： Takehito Yamaguchi and Hua O. Wang
共 43 条
    New strategy for narrowing energy gaps by aza-substitution to isolated LUMO
    • 批准号：
      21K19002
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Challenging Research (Exploratory)
    • 资助金额：
      $4.16万
    • 财政年份：
      2021
    • 负责人：
      TANAKA Kazuo
    • 依托单位：
      Kyoto University
    Mechanism of Cytomegalovirus reactivation after organ transplantation
    • 批准号：
      23591876
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
    • 资助金额：
      $3.16万
    • 财政年份：
      2011
    • 负责人：
      TANAKA Kazuo
    • 依托单位：
      Showa University
    Developments of the quantitative imaging methods for bio-functions with MRI
    • 批准号：
      22750107
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
    • 资助金额：
      $2.58万
    • 财政年份：
      2010
    • 负责人：
      TANAKA Kazuo
    • 依托单位：
      Kyoto University
    Validation of Relativistic Laser Self-focusing for Fast Ignition
    • 批准号：
      22246122
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
    • 资助金额：
      $29.62万
    • 财政年份：
      2010
    • 负责人：
      TANAKA Kazuo
    • 依托单位：
      Osaka University