A Unified Nonlinear Control Approach to Robots with Multiple Dynamic Motions

多动态运动机器人的统一非线性控制方法

基本信息

  • 批准号：
    21560258
  • 负责人：
    TANAKA Kazuo
  • 金额：
    $ 2.91万
  • 依托单位：
    The University of Electro-Communications
  • 依托单位国家：
    日本
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
  • 财政年份：
    2009
  • 资助国家：
    日本
  • 起止时间：
    2009 至 2011
  • 项目状态：
    已结题

项目摘要

We develop a unified nonlinear control approach to aerial-vehicles/flying robots as an example of robots with multiple dynamic motions. We succeed in constructing an algorithm of transforming an original nonlinear system(motion of equations for aerial-vehicles/flying robots) to a polynomial system representation and developing a sum-of-squares based nonlinear controller design method for the transformed polynomial system. We demonstrate the utility of our approach through hovering and trajectory tracking control experiments of a flying robot.
我们开发了一个统一的非线性控制方法，航空器/飞行机器人作为一个例子的机器人与多个动态运动。我们成功地构建了一个算法，将原来的非线性系统（运动方程的飞行器/飞行机器人）的多项式系统表示和开发的平方和为基础的非线性控制器的设计方法转换的多项式系统。我们通过飞行机器人的悬停和轨迹跟踪控制实验证明了我们的方法的实用性。

项目成果

期刊论文数量（0）
专著数量（0）
科研奖励数量（0）
会议论文数量（0）
专利数量（0）
An SOS-based observer design for polynomial fuzzy systems
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The 11^<th> International Conference on Automation Technology (Automation 2011)
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  • DOI：
  • 发表时间：
    2011
  • 期刊：
  • 影响因子：
    0
  • 作者：
    K.Kikuchi;T.Sakamoto;S.Tsuchitani;K.Asaka;K.Tanaka
  • 通讯作者：
    K.Tanaka
Stability Analysis of Nonlinear Systems via Multiple Mixed Max-Min based Lyapunov Functions
基于多个混合最大-最小李亚普诺夫函数的非线性系统稳定性分析
  • DOI：
  • 发表时间：
    2010
  • 期刊：
  • 影响因子：
    0
  • 作者：
    Kazuo Tanaka;Hiroshi Ohtake;Takehito Yamaguchi and Hua O. Wang
  • 通讯作者：
    Takehito Yamaguchi and Hua O. Wang
Improvement of Simulation Model and Development of Control Mechanism of Force Direction for a Flying Robot with Cyclogyro Wing
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  • DOI：
  • 发表时间：
    2009
  • 期刊：
  • 影响因子：
    0
  • 作者：
    Y.Higashi;K.Tanaka;H.Ohtake
  • 通讯作者：
    H.Ohtake
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  • 通讯作者：
    田中一生・益守眞也・山ノ下卓・丹下健

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  • 资助金额：
    $ 2.91万
  • 项目类别：
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