System Representation and Control for Multi-Structural Robots

多结构机器人的系统表示和控制

• 批准号: 18560244
• 负责人: TANAKA Kazuo
• 金额: $ 2万
• 依托单位: The University of Electro-Communications
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2006 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18560244/
• 关键词: 飛行ロボット; 形状変化; 非線形制御; Sum of Squares; 制御系設計; サイクロジャイロ翼; 多項式ファジィモデル; 非線形システム

近年、形状が多様に変化するロボットが開発されており、将来的にはそのニーズは益々高まるものと予想される。本研究では、形状などを運動中に巧みに変化させることで、効率よく飛行力(上昇力など)を得る空中移動ロボットの開発を行った。また、この空中移動ロボットの形状が運動中に変化することを考慮した上で、ダイナミクスシステム表現を導き、そのダイナミクスを包括するシステムの制御法の開発にも成功した。

In recent years, shape が others more に variations change す る ロ ボ ッ ト が open 発 さ れ て お り, future に は そ の ニ ー ズ は high profit 々 ま る も の と to think さ れ る. This study で は, shape な ど を movement に qiao み に variations change さ せ る こ と で, sharper rate よ く flight force (lift な ど) を have る air mobile ロ ボ ッ ト の open 発 を line っ た. ま た, こ の air mobile ロ ボ ッ ト の shape が movement に variations change す る こ と を consider し た で, ダ イ ナ ミ ク ス シ ス テ ム performance を き, そ の ダ イ ナ ミ ク ス を including す る シ ス テ ム の suppression method の open 発 に も successful し た.

项目成果

Fuzzy Control of Miro Helicopter with Coaxial Counter-rotating Blades

同轴异向旋转桨叶米罗直升机的模糊控制

• 发表时间: 2006
• 期刊: Proc. of SCIS ＆ ISIS 2006
• 作者: H.Ohtake;K.Iimura;K.Tanaka
• 通讯作者: K.Tanaka

マイクロヘリコプタの飛行制御 -LMIアプローチvs SOSアプローチ

微型直升机飞行控制-LMI进场与SOS进场

• 发表时间: 2008
• 作者: 小松 嵩宙;和田 基宏;大竹 博;田中 一男
• 通讯作者: 田中 一男

位相差を有するマルチ平行リンク機構の開発と飛行ロボットへの適用

相位差多平行连杆机构研制及其在飞行机器人中的应用

• 发表时间: 2007
• 作者: 長谷川信;田中一男;大竹博
• 通讯作者: 大竹博

パンタグラフ式可変翼機構を用いた飛行ロボットの最適設計と実験的評価

受电弓变翼机构飞行机器人优化设计与实验评估

• 发表时间: 2007
• 作者: 原 直裕;田中 一男;大竹 博
• 通讯作者: 大竹 博

Switching Fuzzy Model Based Model Following Control for Discrete-time Systems

基于切换模糊模型的离散时间系统模型跟踪控制

• 发表时间: 2008
• 期刊: 2008 IEEE International Conference on Fuzzy Systems 1
• 作者: H. Ohtake;K. Tanaka;H. Wang
• 通讯作者: H. Wang