Autonomes hydraulisch angetriebenes Schreitfahrwerk

在此基础上，提出了一种基于液压系统的三自由度自动控制系统，一种基于运动学的自动控制系统，一种基于构造的自动控制系统和一种基于智能的自动控制系统。Es soll sowohl als Schreitfahrwerk - mit zwei anthropomorphen Beinen vorne and schwenkaren Fahrwerken hinten - als auch als vierbeinige Gehmaschine - mit hinten ebenfalls anthropomorphen Beinen - betrieben werden können。verder endgg<s:1>实测学仿真模型与机械一体化系统仿真模型、机械一体化系统仿真模型、液压一体化系统仿真模型、电子一体化系统仿真模型。“虚拟样机”的原理与原理与原理研究与应用研究”与“虚拟样机”的原理研究与应用研究与应用研究”。Wesentlicher Schwerpunkt dieser zweiten antragphasen ist， die begonnenen experimenten ambebeenden einzelbeinprefstand fortzusetzten和zu intensivien。大北市的新研究进展与实验研究进展。在研究中，研究人员提出了一种新的研究方法，即在研究中建立一个新的研究系统。

Ziel des vorliegenden Forschungsvorhabens ist es, das hydraulisch getriebene autonome Schreitfahrwerk ALDURO mit anthropomorpher Beinkinematik zu entwerfen, konstruktiv zu realisieren und intelligent zu regeln. Es soll sowohl als Schreitfahrwerk - mit zwei anthropomorphen Beinen vorne und schwenkbaren Fahrwerken hinten - als auch als vierbeinige Gehmaschine - mit hinten ebenfalls anthropomorphen Beinen - betrieben werden können. Vor der endgültigen Realisierung muß ein Simulationsmodell dieses mechatronischen Gesamtsystems erstellt werden, welches neben den mechanischen Komponenten auch die hydraulischen und elektronischen Teile des Systems abbildet. Das Schreitfahrwerk kann über eine beim Antragsteller zur Verfügung stehende integrierte Entwicklungsumgebung nach dem Prinzip des "virtual prototyping" ständig mit dem konstruktiven Entwurf abgeglichen und somit optimiert werden. Wesentlicher Schwerpunkt dieser zweiten Antragsphase ist es, die begonnenen experimentellen Arbeiten am bestehenden Einzelbeinprüfstand fortzusetzten und zu intensivieren. Dabei werden neu entwickelte Regelungskonzepte erprobt und Schreitmuster experimentell umgesetzt. Ein zweiter Schwerpunkt ist die Auslegung und der konstruktive Entwurf des Schreitfahrwerks als Gesamtsystem inklusive der Erstellung aller Fertigungszeichnungen.