Autonomes hydraulisch angetriebenes Schreitfahrwerk

自主液压驱动行走底盘

• 批准号: 5382778
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Manfred Hiller (†)
• 金额: --
• 依托单位: Lehrstuhl für Mechatronik
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Priority Programmes
• 财政年份: 1997
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 1996-12-31 至 2003-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/5382778?language=en
• 关键词: Autonomes; hydraulisch; angetriebenes; Schreitfahrwerk

Ziel des vorliegenden Forschungsvorhabens ist es, das hydraulisch getriebene autonome Schreitfahrwerk ALDURO mit anthropomorpher Beinkinematik zu entwerfen, konstruktiv zu realisieren und intelligent zu regeln. Es soll sowohl als Schreitfahrwerk - mit zwei anthropomorphen Beinen vorne und schwenkbaren Fahrwerken hinten - als auch als vierbeinige Gehmaschine - mit hinten ebenfalls anthropomorphen Beinen - betrieben werden können. Vor der endgültigen Realisierung muß ein Simulationsmodell dieses mechatronischen Gesamtsystems erstellt werden, welches neben den mechanischen Komponenten auch die hydraulischen und elektronischen Teile des Systems abbildet. Das Schreitfahrwerk kann über eine beim Antragsteller zur Verfügung stehende integrierte Entwicklungsumgebung nach dem Prinzip des "virtual prototyping" ständig mit dem konstruktiven Entwurf abgeglichen und somit optimiert werden. Wesentlicher Schwerpunkt dieser zweiten Antragsphase ist es, die begonnenen experimentellen Arbeiten am bestehenden Einzelbeinprüfstand fortzusetzten und zu intensivieren. Dabei werden neu entwickelte Regelungskonzepte erprobt und Schreitmuster experimentell umgesetzt. Ein zweiter Schwerpunkt ist die Auslegung und der konstruktive Entwurf des Schreitfahrwerks als Gesamtsystem inklusive der Erstellung aller Fertigungszeichnungen.

这是一种先进的研究机构，液压系统使ALDURO自动变速器具有拟人的运动学、结构学和智能化等特点。它是一种具有两种拟人Beinen和两种拟人Beinen的Schreitfahrwerk，也是一种具有两种拟人Beinen的Gehmaschine，也是一种具有两种拟人Beinen的韦尔登。为了在仿真模型中实现多个机电一体化系统，韦尔登，将机械组件与系统的液压和电子组件结合起来。Das Schreitfahrwerk kann über eine beim Antragsteller zur Verfügung stehende integrierte Entwicklungsumgebung nach dem Prinzip des“virtual prototyping”ständig mit dem construktiven Entwurf abgeglichen und somit optimiert韦尔登. Wesentlicher Schwerpunkt dieser zweiten Antragastraphase ist es，die begonnenen experimentellen Arbeiten am bestehenden Einzelbeinprüfstand fortzusetzen und zu intensivieren.大北韦尔登新成立了一个监管机构，并进行了大量的实验。第二个施韦尔庞特是施韦尔工厂的建筑设计和建造，它是一个与生产力有关的整体系统。