Bedienerunterstützung für das redundante Experimentalsystem REACHRob

试验项目研究中心：1 .基于方法的试验研究；2 .基于冗余弹性的试验研究；3 .基于系统的试验研究；3 .基于系统的试验研究；Existierende Verfahren f8模具逆运动学冗余启动器systemes sollen auf elastische Systeme erwetert werden， um die Positioniergenauigkeit des Gesamtsystems zuverbessern。研究进展与发展进展：研究进展与发展进展。Das kernst<e:1> ck dieser Ansätze bildet die Aufstellung der gleichengen in Endeffektorkoordinaten， whobei die zunächst将krliche Parametrisierung zur Verbesserung des Folgeverhaltens optimiert werden soll。在德国，我们的工作是在benötigten下完成的，在德国，我们的工作是在德国。参见können in der Regel nur indirect gemessen werden and msssen daher auder Geometrie des effektors (z.B. Greifer) and den gemessenen Kräften errechnet werden。1 . behandhabungsaufgaben mit komplexen umgebungsgeometriund eingeschränkter sight, die nicht mehr alleindurch die kartesische Steuerung des effektors bewältigt werden können, kommt die Bewegungssteuerung nthilife eines fiktiven elastischen Bandes zum Einsatz。In diesen Fällen werden globale ungebunginformationationen and local Bahnplanungsverfahren mit Hilfe des kstlichen elastischen Bandes miteinander kombiniert。研究方向：研究方向：研究方向：研究方向：研究方向：研究方向：研究方向：研究方向：研究方向：研究方向：研究方向：研究方向：机械臂的动力学特征分析与机械臂的动力学特征分析。基于dafr的鲁棒新算法研究。在动力学和动力学的基础上，动力学和动力学的基础上，动力学和动力学的基础上，动力学和动力学的基础上，动力学和动力学的基础上，动力学和动力学的基础上。＊

Zentrales Ziel des Teilprojekts IV ist die Bereitstellung von Methoden und Verfahren zur Bedienerunterstützung von redundanten elastischen Schwerlasthandhabungssystemen für komplexe Handhabungsaufgaben, wie sie z.B. bisher im SFB 291 behandelt wurden. Existierende Verfahren für die inverse Kinematik redundanter starrer Systeme sollen auf elastische Systeme erweitert werden, um die Positioniergenauigkeit des Gesamtsystems zu verbessern. Zur gleichzeitigen Regelung von Endeffektorlage und Kontaktkraft werden Verfahren zur kombinierten Lage- und Kontaktkraftregelung eingesetzt. Das Kernstück dieser Ansätze bildet die Aufstellung der dynamischen Gleichungen in Endeffektorkoordinaten, wobei die zunächst willkürliche Parametrisierung zur Verbesserung des Folgeverhaltens optimiert werden soll. Daneben spielt die Bereitstellung der benötigten Lage- und Kontaktkraftinformationen am Endeffektor eine wichtige Rolle. Diese können in der Regel nur indirekt gemessen werden und müssen daher aus der Geometrie des Endeffektors (z.B. Greifer) und den gemessenen Kräften errechnet werden. Bei Handhabungsaufgaben mit komplexen Umgebungsgeometrie und eingeschränkter Sicht, die nicht mehr allein durch die kartesische Steuerung des Endeffektors bewältigt werden können, kommt die Bewegungssteuerung nüthilfe eines fiktiven elastischen Bandes zum Einsatz. In diesen Fällen werden globale Umgebungsinformationen und lokale Bahnplanungsverfahren mit Hilfe des künstlichen elastischen Bandes miteinander kombiniert. Dieses fiktive Band besitzt neben der kontraktiven Eigenschaft auch abstoßenden Charakter in der Nähe von Hindernissen, um Kollisionen des Endeffektors zu verhindern. Gegenstand der Untersuchungen ist daher die Einbeziehung der dynamischen Eigenschaften des Manipulators bei der Gestaltung des Bandes. Dafür werden robuste neue Algorithmen zur Bewegung des Bandes entwickelt. Bei Handhabungsaufgaben in dynamischer und nicht vorhersehbarer Umgebung werden Kollisionsvermeidungsroutinen auf der Basis dynamischer Potenzialfelder, die sich der ständig verändernden Umgebung anpassen, eingesetzt und am Experimentalsytem REACHRob erprobt. *