Seilgetriebene Stewart-Plattformen in Theorie und Anwendung

电缆驱动Stewart平台的理论与应用

• 批准号: 5125476
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Manfred Hiller (†)
• 金额: --
• 依托单位: Lehrstuhl für Mechatronik
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants
• 财政年份: 1998
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 1997-12-31 至 2003-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/5125476?language=en
• 关键词: Seilgetriebene; Stewart; Plattformen; Theorie; und

Seilbasierte Parallelmanipulatoren zeichnen sich durch Leichtbauweise und schnelle Dynamik aus und sind daher zunehmend Gegenstand von Forschungsarbeiten. Ihre Hauptschwächen sind der i.a. kleine Arbeitsraum sowie die komplizierte Vorwärtskinematik. Die bisherigen Arbeiten im vorliegenden Projekt haben ergeben, daß der Arbeitsraum bei sechs Freiheitsgraden zu komplex für eine genaue symbolische Beschreibung ist, sich aber leicht nach oben abschätzen läßt. Ferner hat im ebenen Fall die Vorwärtskinematik bei den (kinematisch überbestimmten) Seilsystemen ebenso viele Lösungen wie bei (nicht überbestimmten) Parallelsystemen mit festen Beinen. Ziel der neuen Projektphase soll es daher sein, für den Fall mit sechs Freiheitsgraden zum einen durch numerische Untersuchungen Manipulatorgeometrien mit optimalem Arbeitsraum zu bestimmen, zum anderen die Lösungsvielfalt der Vorwärtskinematik zu untersuchen. Parallel dazu soll ein Labormodell weiter ausgebaut werden, um daran Konzepte zur Bahnplanung zuz verifizieren.

这种基本的机械手可以通过Leichtbauweise和schnelle Dynamik来实现，并且可以改善研究的基础。你的校长是内务部的。小工作室也有一些复杂的工作场所。Die bisherigen Arbeiten im vorliegenden Projekt haben ergeben，daheadder Arbeitsraum bei sechs Freiheitsgraden zu komplex für eine genaue symbolische Beschreibung ist，sich aber leicht nach oben abschätzen läßt. Ferner hat im ebenen Fall die Vorwärtskinematik bei den（kinematisch überbestimmten）Seilsystemen ebenso viele Lösungen wie bei（nicht überbestimmten）并行系统与festen Beinen。Ziel der neuen Projektphase soll es daher sein，für den Fall mit sechs Freiheitsgraden zum einen durch numerische Untersuchungen Manipulatorgeometrien mit optimalem Arbeitsraum zu bestimmen，zum anderen die Lösungsvielfalt der Vorwärtskinematik zu untersuchen.平行线是另一个韦尔登的模型，用于验证列车计划。