Inbetriebnahme und Durchführung von Feldversuchen am autonomen hydraulisch angetriebenen Schreitfahrwerk ALDURO (Anthropomorphically Legged and Wheeled Duisburg Robot)

ALDURO液压传动自动变速器是一种先进的研究工具，它具有拟人的运动学、结构学和智能化等特点。这是一种带有两个拟人Beinen和两个弯曲的Fahrwerken hinten的Schreitfahrwerk--也是一种带有拟人Beinen的hinten ebenfalls--可以韦尔登的Vierbeinige Gehmaschine。为了最终实现这一点，我们建立了一个机电一体化系统的仿真模型，并建立了虚拟样机，其中包括液压系统的机械组件。在这一过程中，我们开始实施规则和建立系统。Wesentlicher Schwerpunkt dieser zusätzlichen Antragraphase ist die Inbetriebnahme des Gesamtsystems，der Abgleich der modular aufgebauten Steuerung/Regelung，sowie die Durchführung von Versuchsreihen im Labor und im Gelände.

Ziel des vorliegenden Forschungsvorhabens war bisher, das hydraulisch angetriebene autonome Schreitfahrwerk ALDURO mit anthropomorpher Beinkinematik zu entwerfen, konstruktiv zu realisieren und intelligent zu regeln. Es soll sowohl als Schreitfahrwerk - mit zwei anthropomorphen Beinen vorn und schwenkbaren Fahrwerken hinten - als auch als vierbeinige Gehmaschine - mit hinten ebenfalls anthropomorphen Beinen - betrieben werden können. Vor der endgültigen Realisierung wurde ein Simulationsmodell dieses mechatronischen Gesamtsystems als virtueller Prototyp erstellt, welches neben den mechanischen Komponenten auch die hydraulischen Teile des Systems abbildet. In der letzten Antragsphase wurde mit der Implementierung des Reglers und dem Zusammenbau des Systems begonnen. Wesentlicher Schwerpunkt dieser zusätzlichen Antragsphase ist die Inbetriebnahme des Gesamtsystems, der Abgleich der modular aufgebauten Steuerung/Regelung, sowie die Durchführung von Versuchsreihen im Labor und im Gelände.