Inbetriebnahme und Durchführung von Feldversuchen am autonomen hydraulisch angetriebenen Schreitfahrwerk ALDURO (Anthropomorphically Legged and Wheeled Duisburg Robot)

对自动液压驱动行走底盘 ALDURO（拟人腿轮式杜伊斯堡机器人）进行调试和现场测试

• 批准号: 5417748
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Manfred Hiller (†)
• 金额: --
• 依托单位: Lehrstuhl für Mechatronik
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants
• 财政年份: 2004
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2003-12-31 至 2005-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/5417748?language=en
• 关键词: Inbetriebnahme; und; Durchf; hrung; von

Ziel des vorliegenden Forschungsvorhabens war bisher, das hydraulisch angetriebene autonome Schreitfahrwerk ALDURO mit anthropomorpher Beinkinematik zu entwerfen, konstruktiv zu realisieren und intelligent zu regeln. Es soll sowohl als Schreitfahrwerk - mit zwei anthropomorphen Beinen vorn und schwenkbaren Fahrwerken hinten - als auch als vierbeinige Gehmaschine - mit hinten ebenfalls anthropomorphen Beinen - betrieben werden können. Vor der endgültigen Realisierung wurde ein Simulationsmodell dieses mechatronischen Gesamtsystems als virtueller Prototyp erstellt, welches neben den mechanischen Komponenten auch die hydraulischen Teile des Systems abbildet. In der letzten Antragsphase wurde mit der Implementierung des Reglers und dem Zusammenbau des Systems begonnen. Wesentlicher Schwerpunkt dieser zusätzlichen Antragsphase ist die Inbetriebnahme des Gesamtsystems, der Abgleich der modular aufgebauten Steuerung/Regelung, sowie die Durchführung von Versuchsreihen im Labor und im Gelände.

Ziel des vorliegenden forschungsvohabens war bisher, das hydroisch angtriiebenautonomes Schreitfahrwerk ALDURO mit anthropomorfer Beinkinematik zu entwerfen， konstrutiv zu realisien和intelligent zu regen。Es soll sowohl als Schreitfahrwerk - mit zwei anthropomorphen Beinen vorn and schwenkaren Fahrwerken hinten - als auch als vierbeinige Gehmaschine - mit hinten ebenfalls anthropomorphen Beinen - betrieben werden können。verder endgg<s:1> Realisierung wurde ein simulationmodeles dieses mechanhatronischen Gesamtsystems也为virtueller prototype erstellt， welches den mechanischen Komponenten和die hydraulic ischen Teile des Systems abbildet。在此期间，《法规实施条例》和《系统管理条例》开始实施。Wesentlicher Schwerpunkt dieser zusätzlichen反相系统，der Abgleich der模块化aufgebauten Steuerung/Regelung， sowie die durchfhrung von Versuchsreihen im Labor and im Gelände。