Schwingungstilgung und Stoßminderung bei zweibeinigen Laufmaschinen

De Schwerpenkte des beantragten Forschungsvorhabens liegen in der Modellierung，Regelung，Optimierung and Simulation von zweibeinigem，sto？Freien Gehen in Gelände MIT Hindernissen.ALS Grundlage für die Regelung einer Laufmaschine Sollen in Zusammenarbeit MIT Biologen Bewewargsanalysen des menschlichen Gehensüber Hindernisse hinweg MIT den Methoden机械师erforscht den.一个komplexe ReglerArchekturuererstellt是一个很好的组织，它是从Fortbewegung autonom koordiniert得到的。在西方人的系统中，所有的人都是这样的。这是一件很重要的事情，因为这是一件很重要的事情。在Ausnutzung von Elasizität MIT einem Bein nach einer neuen Fu？Position zu tu品味下，所有的食物都是这样的。在劳芬的影响下，全球范围内的最优结构和结构参数是最优的。ZUM测试DES自适应动态系统SIND硬件在环仿真系统MIT Echtzeit算法没有挖掘。在Zusammenarbeit和Schwerpenkt程序中进行模拟服务的实验验证。

Die Schwerpunkte des beantragten Forschungsvorhabens liegen in der Modellierung, Regelung, Optimierung und Simulation von zweibeinigem, stoßfreien Gehen in Gelände mit Hindernissen. Als Grundlage für die Regelung einer Laufmaschine sollen in Zusammenarbeit mit Biologen Bewegungsanalysen des menschlichen Gehens über Hindernisse hinweg mit den Methoden der Mechanik erforscht werden. Eine komplexe Reglerarchitektur muß erstellt werden, welche die räumliche Fortbewegung autonom koordiniert. Zur laufenden Erfassung und Verarbeitung der Umgebungsformen ist ein Sichtsystem notwendig. Einerseits soll eine Grobregelung für die stoßfreie Gehbewegung über die erfaßten Hindernisse hinweg entworfen werden. Andererseits soll eine Feinregelung entwickelt werden, um unter Ausnutzung von Elastizität mit einem Bein nach einer neuen Fußposition zu tasten. Das Gesamtsystem soll durch eine globale Optimierung der Regler- und Strukturparameter für ein weiches Laufen ausgelegt werden. Zum Test des adaptiven dynamischen Systems sind Hardware-in-theLoop-Simulationen des Sichtsystems mit Echtzeitalgorithmen notwendig. Die experimentelle Validierung der Simulationsergebnisse erfolgt in Zusammenarbeit mit den Experimentatoren im Schwerpunktprogramm.