课题基金 / 基金详情

衝撃力に対するヒューマノイドロボットの転倒回避制御

衝撃力に対するヒューマノイドロボットの転倒回避制御
仿人机器人对抗冲击力的防坠落控制
批准号：
21300073
负责人：
近野 敦
金额：
$11.23万
依托单位：
Tohoku University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
财政年份：
2009
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2009 至 2011
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21300073/
关键词：
ヒューマノイドロボット運動力学運動制御

项目摘要

项目成果

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中文摘要
翻译
平成22年度は,転倒回避制御および戦略の改良と小型ヒューマノイドロボットによる転倒回避実験を行った.平成21年度に開発した転倒回避戦略を,小型ヒューマノイドロボットによる転倒回避実験の結果をフィードバックしながら改良した.小型ヒューマノイドロボットによる転倒回避実験のために,開発済みの衝撃力印加装置およびロボット保護センサスーツを改良し,ロボット前方からだけでなくあらゆる方向から衝撃力を印加できるように整備した.転倒回避制御のために,加速度センサ,ジャイロスコープからのセンサ情報を融合しながら転倒を判断する指標を作成した.小型ヒューマノイドロボットに様々な大きさの衝撃力を印加して,そのときの転倒判断指標と転倒したかどうかの結果から,作成した転倒判断指標が妥当であることを検証した.転倒していると判断した後,反射的に行動を起こさなければならないため,予めいくつかの回避行動パターンを用意しておき,それらを組み合わせることで転倒を回避する手法を開発した.片足支持期を想定して衝撃力を印加し,転倒回避制御と戦略が有効に機能しているかを実験的に検証した.また人間サイズヒューマノイドロボットでの転倒回避実験の一部を前倒して実施した.
英文摘要
平成22年度は,転倒回避制御および戦略の改良と小型ヒューマノイドロボットによる転倒回避実験を行った.平成21年度に開発した転倒回避戦略を,小型ヒューマノイドロボットによる転倒回避実験の結果をフィードバックしながら改良した.小型ヒューマノイドロボットによる転倒回避実験のために,開発済みの衝撃力印加装置およびロボット保護センサスーツを改良し,ロボット前方からだけでなくあらゆる方向から衝撃力を印加できるように整備した.転倒回避制御のために,加速度センサ,ジャイロスコープからのセンサ情報を融合しながら転倒を判断する指標を作成した.小型ヒューマノイドロボットに様々な大きさの衝撃力を印加して,そのときの転倒判断指標と転倒したかどうかの結果から,作成した転倒判断指標が妥当であることを検証した.転倒していると判断した後,反射的に行動を起こさなければならないため,予めいくつかの回避行動パターンを用意しておき,それらを組み合わせることで転倒を回避する手法を開発した.片足支持期を想定して衝撃力を印加し,転倒回避制御と戦略が有効に機能しているかを実験的に検証した.また人間サイズヒューマノイドロボットでの転倒回避実験の一部を前倒して実施した.
期刊论文(0)
专著(0)
科研奖励(0)
会议论文
Footstep planning for humanoid robots among obstacles of various types
DOI： 10.1109/ichr.2009.5379548
发表时间： 2009-12
期刊： 2009 9th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
影响因子： --
作者： [Y. Ayaz;T. Owa;T. Tsujita;A. Konno;K. Munawar;M. Uchiyama]
通讯作者： Y. Ayaz;T. Owa;T. Tsujita;A. Konno;K. Munawar;M. Uchiyama
Optimization of Impact Motions for Humanoid Robots Considering Multibody Dynamics and Stability
考虑多体动力学和稳定性的人形机器人冲击运动优化
DOI： --
发表时间： 2010
期刊： Proceedings of 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
影响因子： --
作者： [Teppei Tsujita, Atsushi Konno, et al]
通讯作者： et al
Contact Dynamics Modeling of a Humanoid Robot for Tasks Utilizing Impact Dynamics
利用冲击动力学执行任务的人形机器人的接触动力学建模
DOI： --
发表时间： 2009
期刊： Proceedings of 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
影响因子： --
作者： [Teppei Tsujita, Atsushi Konno, Masaru Uchiyama]
通讯作者： Masaru Uchiyama
An impact dynamics model and sequential optimization to generate impact motions for a humanoid robot
DOI： 10.1177/0278364911405870
发表时间： 2011-11
期刊： The International Journal of Robotics Research
影响因子： --
作者： [A. Konno;T. Myojin;Takaaki Matsumoto;T. Tsujita;M. Uchiyama]
通讯作者： A. Konno;T. Myojin;Takaaki Matsumoto;T. Tsujita;M. Uchiyama
共 6 条
    Laparoscopic surgical dynamic navigation using maximum likelihood estimation of organ deformations
    • 批准号：
      23H00480
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
    • 资助金额：
      $30.37万
    • 财政年份：
      2023
    • 负责人：
      近野 敦
    • 依托单位：
      Hokkaido University
    Automatic generation of surgical plans using the patient's digital twin
    • 批准号：
      23K18486
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Challenging Research (Exploratory)
    • 资助金额：
      $4.08万
    • 财政年份：
      2023
    • 负责人：
      近野 敦
    • 依托单位：
      Hokkaido University
    ポータブルテールシッターVTOL無人航空機の開発
    • 批准号：
      21656219
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Challenging Exploratory Research
    • 资助金额：
      $2.16万
    • 财政年份：
      2009
    • 负责人：
      近野 敦
    • 依托单位：
      Tohoku University
    人間のダイナミック動作の力学的解明とヒューマノイドロボット作業への応用
    • 批准号：
      17650044
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Exploratory Research
    • 资助金额：
      $2.18万
    • 财政年份：
      2005
    • 负责人：
      近野 敦
    • 依托单位：
      Tohoku University
    海外基金