Development of Olfactory Sensing System with Active Flow Generator and Its Application to Gas/Odor Source Localization Robots

主动流发生器嗅觉传感系统的研制及其在气体/气味源定位机器人中的应用

• 批准号: 21360113
• 负责人: ISHIDA Hiroshi
• 金额: $ 12.31万
• 依托单位: Tokyo University of Agriculture and Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2009 至 2011
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21360113/
• 关键词: 知能ロボティックス; 能動センシング; 嗅覚; ガスセンサ; ガス源探知; ガスセンタ; 数値流体力学; エアカーテン; 知能ロボテックス

This research is aimed at developing a mobile robot with an olfactory sensing capability to enable autonomous search for gas leaks. A gas-sensing system developed in this research is equipped with two gas sensors, one on its right side and the other on its left. The system actively generates air currents to collect gas samples from a specific direction to each gas sensor, which enables determination of a gas-source direction with a high success rate. Results of experiments conducted in a corridor of an office building have shown that the proposed gas-sensing system is effective in determining from which room gas is leaking. The gas leakage from the room have been successfully detected by bringing the gas-sensing system close to the door using a robotic arm.

本研究旨在开发一种具有嗅觉感知能力的移动的机器人，以实现自主搜索气体泄漏。本研究所开发的气体感测系统配备有两个气体传感器，一个在其右侧，另一个在其左侧。该系统主动产生气流以从特定方向收集气体样本到每个气体传感器，这使得能够以高成功率确定气体源方向。在办公楼走廊进行的实验结果表明，所提出的气体传感系统是有效的，在确定从哪个房间的气体泄漏。通过使用机械臂将气体传感系统靠近门，成功检测到房间的气体泄漏。

项目成果

Collecting a database for studying gas distribution mapping and gas source localization with mobile robots

• DOI: 10.1299/jsmeicam.2010.5.183
• 发表时间: 2010
• 作者: Y. Wada;M. Trincavelli;Y. Fukazawa;H. Ishida

Active stereo nose : using air curtain to enhance the directivity

主动立体机头：采用气幕增强指向性

• 发表时间: 2010
• 作者: 武田真一;岩堀豊;本田真也;Ikuya Miyatani and Hiroshi Ishida
• 通讯作者: Ikuya Miyatani and Hiroshi Ishida

ロボットアームを搭載したガス源探知ロボットの基礎的研究

机械臂气源检测机器人基础研究

• 发表时间: 2011
• 作者: Shinya Honda;Kosuke Owatari;Yoshihiro Narita;楠木貴文,和田佑太,宮谷郁哉,石田寛
• 通讯作者: 楠木貴文,和田佑太,宮谷郁哉,石田寛

エアカーテン効果を利用した能動ステレオ嗅覚センシングシステム

利用气幕效应的主动立体嗅觉传感系统

• 发表时间: 2010
• 作者: 崔唆銘;只野耕太郎;川嶋健嗣;宮谷郁哉,西澤宇一,石田寛
• 通讯作者: 宮谷郁哉,西澤宇一,石田寛

領域絞り込み法を用いた屋外環境におけるガス源位置の推定

利用区域缩小法估计室外环境气源位置

• 发表时间: 2009
• 作者: Keisuke Shima;Yasuhiro Tamura;Toshio Tsuji;Akihiko Kandori;Masaru Yokoe;and Saburo Sakoda;深澤雄一郎,石田寛
• 通讯作者: 深澤雄一郎,石田寛