Development of passive biped robot with sole shapes that can walk based on ZMP theory
Development of passive biped robot with sole shapes that can walk based on ZMP theory
基于ZMP理论的足底形状被动行走双足机器人研制
批准号：
22560245
负责人：
FURUYA Nobuyuki
金额：
$2.91万
依托单位：
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2010
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2010 至 2012
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英文摘要
In engineering application, it is necessary to improve the energy efficiency of biped robot. Therefore, in this study, we aimed to develop a biped robot to achieve the passive walking with the heel and the toes that simulates the human foot shape. The effectiveness of the passive walking machine with the proposed foot shape is shown by simulation and the experimental results by the real machine. And, by using multibody dynamics software, we constructed control system of quasi passive walking and verified its effectiveness.
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DOI：
--
发表时间：
2011
期刊：
Proceedings of 2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2011)
影响因子：
--
作者：
[Akihito Ito, Naohiko Washizawa, Koh Kiyoto, Nobuyuki Furuya]
通讯作者：
Nobuyuki Furuya
ヒステリシスモデルを用いた空気圧人工筋アクチュエータの制御
使用迟滞模型控制气动人工肌肉执行器
使用迟滞模型控制气动人工肌肉执行器
DOI：
--
发表时间：
2012
期刊：
影响因子：
--
作者：
[A.I. Cahyadi, Y.Ya ma mo t o, 伊 藤彰人,鷲澤直彦,古屋信幸]
通讯作者：
伊 藤彰人,鷲澤直彦,古屋信幸
踵・足首・足趾を有する受動歩行ロボットによる歩行の実現
脚跟、脚踝、脚趾被动行走机器人实现行走
脚跟、脚踝、脚趾被动行走机器人实现行走
DOI：
--
发表时间：
2010
期刊：
影响因子：
--
作者：
[下山翔平, 吉見卓, 他9名, 花澤雄太,伊藤彰人,古屋信幸]
通讯作者：
花澤雄太,伊藤彰人,古屋信幸
ヒステリシス特性を考慮した空気圧人工筋マニピュレータの制御
考虑迟滞特性的气动人工肌肉机械臂控制
考虑迟滞特性的气动人工肌肉机械臂控制
DOI：
--
发表时间：
2011
期刊：
影响因子：
--
作者：
[A.Matsui, Y.Yamamoto, M.Hanazawa, 伊藤彰人,古屋信幸]
通讯作者：
伊藤彰人,古屋信幸
Motion Control of Parallel Manipulator Using Pneumatic Artificial Actuators
利用气动人工执行器的并联机械手运动控制
利用气动人工执行器的并联机械手运动控制
DOI：
--
发表时间：
2010
期刊：
Proceedings of 2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2010)
影响因子：
--
作者：
[Akihito Ito, Koh Kiyoto, Nobuyuki Furuya]
通讯作者：
Nobuyuki Furuya
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