Development of passive biped robot with sole shapes that can walk based on ZMP theory

基于ZMP理论的足底形状被动行走双足机器人研制

• 批准号: 22560245
• 负责人: FURUYA Nobuyuki
• 金额: $ 2.91万
• 依托单位: University of Yamanashi
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2010
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2010 至 2012
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22560245/
• 关键词: 受動歩行; 歩行ロボット; ロボット; 二足歩行; ZMP理論; 足形状

In engineering application, it is necessary to improve the energy efficiency of biped robot. Therefore, in this study, we aimed to develop a biped robot to achieve the passive walking with the heel and the toes that simulates the human foot shape. The effectiveness of the passive walking machine with the proposed foot shape is shown by simulation and the experimental results by the real machine. And, by using multibody dynamics software, we constructed control system of quasi passive walking and verified its effectiveness.

在工程应用中，需要提高机器人的能量利用率。因此，本研究的目的是研制一种仿人脚形的双足机器人，以实现脚跟和脚趾的被动行走。仿真结果和真实的机器实验结果表明，所提出的脚形的被动步行机的有效性。利用多体动力学软件，构建了准被动行走控制系统，并验证了其有效性。

项目成果

Control of Pneumatic Actuator in Consideration of Hysteresis Characteristics

考虑迟滞特性的气动执行器的控制

• 发表时间: 2011
• 期刊: Proceedings of 2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2011)
• 作者: Akihito Ito;Naohiko Washizawa;Koh Kiyoto;Nobuyuki Furuya
• 通讯作者: Nobuyuki Furuya

ヒステリシスモデルを用いた空気圧人工筋アクチュエータの制御

使用迟滞模型控制气动人工肌肉执行器

• 发表时间: 2012
• 作者: A.I. Cahyadi;Y.Ya ma mo t o;伊 藤彰人,鷲澤直彦,古屋信幸
• 通讯作者: 伊 藤彰人,鷲澤直彦,古屋信幸

踵・足首・足趾を有する受動歩行ロボットによる歩行の実現

脚跟、脚踝、脚趾被动行走机器人实现行走

• 发表时间: 2010
• 作者: 下山翔平;吉見卓;他9名;花澤雄太,伊藤彰人,古屋信幸
• 通讯作者: 花澤雄太,伊藤彰人,古屋信幸

ヒステリシス特性を考慮した空気圧人工筋マニピュレータの制御

考虑迟滞特性的气动人工肌肉机械臂控制

• 发表时间: 2011
• 作者: A.Matsui;Y.Yamamoto;M.Hanazawa;伊藤彰人,古屋信幸
• 通讯作者: 伊藤彰人,古屋信幸

Motion Control of Parallel Manipulator Using Pneumatic Artificial Actuators

利用气动人工执行器的并联机械手运动控制

• 发表时间: 2010
• 期刊: Proceedings of 2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2010)
• 作者: Akihito Ito;Koh Kiyoto;Nobuyuki Furuya
• 通讯作者: Nobuyuki Furuya