A Tactile Sensing for Estimating the Geometrical Shape and the Configuration of a Linked Object

用于估计链接对象的几何形状和配置的触觉感知

• 批准号: 22760190
• 负责人: MURAKAMI Kouji
• 金额: $ 2.66万
• 依托单位: Kyushu Sangyo University (2011)Kyushu University (2010)
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2010
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2010 至 2011
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22760190/
• 关键词: 知能ロボティックス; 触覚センシング; 多指ロボットハンド; 触角センシング

We have proposed a tactile sensing for estimating the location and orientation of a joint-axis of a linked object. This estimation requires sensing of the location of a contact point and the direction of an edge of a linked object as contact information measured by a robotic fingertip. We have developed a robotic fingertip with a force sensor and a soft skin, and it can measure not only the location of a contact point but also the direction of an edge of an object. The estimation of a joint-axis of a linked object is demonstrated by using the soft fingertip.

我们提出了一种触觉传感来估计链接对象的关节轴的位置和方向。这种估计需要感测接触点的位置和链接对象的边缘方向，作为机器人指尖测量的接触信息。我们开发了一种带有力传感器和柔软皮肤的机器人指尖，它不仅可以测量接触点的位置，还可以测量物体边缘的方向。通过使用软指尖来演示链接对象的关节轴的估计。

项目成果

接触情報を用いた物体の関節回転軸位置の推定

使用接触信息估计物体的关节旋转轴位置

• 发表时间: 2010
• 作者: 松尾一矢;庭木勝也;村上剛司;長谷川勉
• 通讯作者: 長谷川勉

Introduction to the Robot Town Project and 3-D Co-operative Geometrical Modeling Using Multiple Robots

机器人小镇项目简介和使用多个机器人进行 3D 协作几何建模

• 发表时间: 2011
• 作者: Ryo Kurazume;Yumi Iwashita;Koji Murakami;Tsutomu Hasegawa
• 通讯作者: Tsutomu Hasegawa

A Tactile Sensing for Estimating the Position and Orientation of a Joint-Axis of a Linked Object

用于估计链接对象的关节轴的位置和方向的触觉感知

• 发表时间: 2010
• 期刊: Proc. IEEE/RSJ International Conference Intelligent Robots and Systems
• 作者: Kazuya Matsuo;Kouji Murakami;Katsuya Niwaki;Tsutomu Hasegawa;Kenji Tahara;and Ryo Kurazume
• 通讯作者: and Ryo Kurazume

A Tactile Sensing for Estimating the Posture of the Joint-Axis of a Linked Object

用于估计链接对象的关节轴姿势的触觉感知

• 发表时间: 2010
• 作者: Kazuya Matsuo;Katsuya Niwaki;Kouji Murakami;Tsutomu Hasegawa;Kenji Tahara and Ryo Kurazume
• 通讯作者: Kenji Tahara and Ryo Kurazume