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能動的触覚センシングによる連想記憶が可能なロボットシステムの開発に関する研究

研究开发具有主动触觉感知联想记忆的机器人系统

基本信息

批准号：
06750264
负责人：
大岡昌博
金额：
$ 0.58万
依托单位：
Shizuoka Institute of Science and Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1994
资助国家：
日本
起止时间：
1994 至无数据
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-06750264/
关键词：
ロボット工学触覚センサ能動センシング連想記憶光導波路 3軸

项目摘要

前年度までの研究で実施した有限要素法による解析結果と拡大モデルによる実験結果に基づき,小形の3軸触覚センサの1次試作を行った.既に製作した拡大モデルが0.5m×0.5m×1.2mの据置形であるのに対し,本センサはロボットへの装着を目的とした可搬形で縦横高さの長さが各部とも約1/10の小形化を目標とした.また,認識実験に必要なため処理速度の高速化も併せて必要である.そこで,本試作においては特に次の項目を達成することに留意した.(1)小形の触覚検出部(ゴムシート)のための鋳型の設計と製作.(2)小スペースへの光源装置の組み込み方の実現.(3)システムの動作安定性の確認.(4)処理速度高速化のためのソフトウェアの改良.開発コストを押さえる目的から市販品のアルミケースを用いたため,センサのサイズとしては40×80×180mmと若干大きいものとなったが,ロボットマニピュレータに搭載するには十分であった.このセンサを5軸制御のロボットマニピュレータに搭載して実験システムを構成した.さらに,物体表面の触知覚実験を行った結果,摩擦係数分布から母材と材質の異なる部分の形状が抽出できることを確認した.この実験システムを用いて,現在連想記憶モデルによる認識の研究を進めている.

In the previous year, the finite element method was used to analyze the results of the analysis. The results of the analysis were as follows: 1. The basic model, 2. The small model and 3. The contact model were tested. In addition, the size of the device is about 0.5m×0.5m×1.2m, and the size of the device is about 1/10 of the size of the device. To realize the necessity of speeding up the processing speed, and to realize the necessity of speeding up the processing speed. This is the first time I've ever done this. (1)The design and manufacture of small shape touch panel. (2)Small selection of light source device assembly center center direction realization. (3)Confirmation of motion stability of the system. (4)The speed of the engine is improved. The purpose of the opening is to open up the market and sell the goods. The service is 40×80×180mm and several large ones are available. The 5-axis control system is composed of two parts. As a result, the distribution of friction coefficient is confirmed by the shape of the different parts of the base material. The study of memory and cognition has been carried out continuously.