New Implementation Theories of Sliding Mode Control Based on Differential-Algebraic Inclusion Approximation

基于微分代数包含逼近的滑模控制新实现理论

• 批准号: 22760321
• 负责人: KIKUUWE Ryo
• 金额: $ 2.5万
• 依托单位: Kyushu University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2010
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2010 至 2011
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22760321/
• 关键词: 制御理論; ロボット; 微分包含式; スライディングモード; フィルタ; 力制御; 位置制御; 摩擦; ノイズフィルター; 接触; 不連続性; マニピュレータ; テレオペレーション; 姿勢制御

Differential inclusions, which constitute a certain class of differential equations, have mathematically unique characteristics, but its application to engineering techniques has been problematic. This research project aimed to utilize differential inclusions in engineering applications without loosing their inherent characteristics based on a“differential-algebraic inclusion approximation,"which is a new approximation technique for differential inclusions. The obtained results include robot control techniques that achieve good control performance and safety and filtering techniques that efficiently remove noise from sensor signals.

微分包含作为一类微分方程的一种形式，具有数学上的独特性，但在工程技术中的应用却一直存在问题。本研究课题的目的是在不丧失微分包含固有特性的前提下，利用微分包含的新近似技术“微分-代数包含近似“，将微分包含应用于工程应用。所获得的结果包括实现良好的控制性能和安全性的机器人控制技术和有效地从传感器信号中去除噪声的滤波技术。

项目成果

Proxy-Based Sliding Mode Control: A Safer Extension of PID Position Control

• DOI: 10.1109/tro.2010.2051188
• 发表时间: 2010-08-01
• 期刊: IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS
• 影响因子: 7.8
• 作者: Kikuuwe, Ryo;Yasukouchi, Satoshi;Yamamoto, Motoji
• 通讯作者: Yamamoto, Motoji

波動歯車減速機の摩擦モデルの構築

波动齿轮减速机摩擦模型的构建

• 发表时间: 2012
• 作者: Shanhai Jin;Ryo Kikuuwe;Motoji Yamamoto;小幡雄一郎,上田仁,吉田亮,梅原秀哲;岩谷正義,菊植亮,山本元司
• 通讯作者: 岩谷正義,菊植亮,山本元司

Alternative Proofs of Four Stability Properties of Rigid Link Manipulators under PID Position Control

PID位置控制下刚性连杆机械臂四种稳定性特性的替代证明

• DOI: 10.1017/s0263574712000136
• 发表时间: 2012
• 期刊: Robotica
• 影响因子: 2.7
• 作者: Takanori Ikeda;Yuichiro Kawabata;Hidenori Hamada;Kazuo Yamada;Ryo Kikuuwe
• 通讯作者: Ryo Kikuuwe

アドミッタンス制御の内部位置制御におけるプロクシベースト・スライディングモード制御の有効性

基于代理的滑模控制在导纳控制内部位置控制中的有效性

• 发表时间: 2011
• 作者: Hiroki Goda;Yuichiro Kawabata;Masakazu Uchino;Mitsuyasu Iwanami;Makoto Hibino;菊植亮,水谷孝樹
• 通讯作者: 菊植亮,水谷孝樹

トルク飽和後に指数収束する多リンク機構のための手先位置・姿勢制御

扭矩饱和后指数收敛的多连杆机构手部位置/姿态控制

• 发表时间: 2011
• 作者: Shanhai Jin;Ryo Kikuuwe and Motoji Yamamoto;川端雄一郎;菊植亮,那波修,小渕拓海,山本元司
• 通讯作者: 菊植亮,那波修,小渕拓海,山本元司