Learning controlof object manipulation with unknown environmental interaction based on machine learning

基于机器学习的未知环境交互物体操纵的学习控制

• 批准号: 22700198
• 负责人: KOBAYASHI Yuichi
• 金额: $ 2.75万
• 依托单位: Shizuoka University (2012)Tokyo University of Agriculture and Technology (2010-2011)
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2010
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2010 至 2012
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22700198/
• 关键词: ロボット行動学習; 物体操作; 機械学習; 最適制御; ロボット; 学習; 接触モード切り替り; 最適制御・強化学習; モデル予測制御; 物体抱え上げ操作; 接触モードの切り替り

We proposed a learning control method of object manipulation, where physical interaction between the robot and its environment is unknown. Pattern classification method was integrated with control methods such as reinforcement learning and model predictive control. It was verified in experiment using physical simulation that the proposed method can realize appropriate robot control based on information obtained by off-line trial and errors.

在机器人与环境物理交互未知的情况下，提出了一种目标操作的学习控制方法。模式分类方法与强化学习、模型预测控制等控制方法相结合。通过物理仿真实验验证了该方法能够根据离线试算和误差信息实现机器人的合理控制。

项目成果

力覚センサ情報を用いたヒューマノイドロボットによる物体抱え上げ動作の教示

教人形机器人使用力传感器信息拾取物体

力覚情報を用いた抱え上げ動作のための特徴抽出

使用力信息提取提升运动的特征

• 发表时间: 2011
• 作者: Noriyasu Ando;Shuhei Emoto;浅村知洋;植松重之,小林祐一
• 通讯作者: 植松重之,小林祐一

モデル予測制御による接触モデルを学習・修正可能な物体操作法

可以使用模型预测控制来学习和修改接触模型的对象操作方法

• 发表时间: 2012
• 作者: S. Uematsu;Y. Kobayashi;T. Kaneko;A. Shimizu;今井順一;野口博史;植松重之,小林祐一,金子透,清水昭伸;今井順一;篠田真也,小林祐一,植松重之
• 通讯作者: 篠田真也,小林祐一,植松重之

SVM による接触モード推定を用いたオンライン対象物操作学習

使用 SVM 进行接触模式估计的在线对象操作学习

• 发表时间: 2011
• 作者: Poonsup PANSOPHA;Noriyasu ANDO;Ryohei KANZAKI;植松重之;安藤規泰,神崎亮平;高崎雄太,小林祐一
• 通讯作者: 高崎雄太,小林祐一

空間認知のための画像特徴による身体図式獲得

利用图像特征获取人体图进行空间识别

• 发表时间: 2011
• 作者: Noriyasu Ando;Ryohei Kanzaki;染井貴之
• 通讯作者: 染井貴之