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Learning controlof object manipulation with unknown environmental interaction based on machine learning

Learning controlof object manipulation with unknown environmental interaction based on machine learning
基于机器学习的未知环境交互物体操纵的学习控制
批准号：
22700198
负责人：
KOBAYASHI Yuichi
金额：
$2.75万
依托单位：
Shizuoka University (2012)Tokyo University of Agriculture and Technology (2010-2011)
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2010
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2010 至 2012
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22700198/
关键词：
ロボット行動学習物体操作機械学習最適制御ロボット学習接触モード切り替り最適制御・強化学習モデル予測制御物体抱え上げ操作接触モードの切り替り

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项目成果

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We proposed a learning control method of object manipulation, where physical interaction between the robot and its environment is unknown. Pattern classification method was integrated with control methods such as reinforcement learning and model predictive control. It was verified in experiment using physical simulation that the proposed method can realize appropriate robot control based on information obtained by off-line trial and errors.
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会议论文
力覚センサ情報を用いたヒューマノイドロボットによる物体抱え上げ動作の教示
教人形机器人使用力传感器信息拾取物体
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
力覚情報を用いた抱え上げ動作のための特徴抽出
使用力信息提取提升运动的特征
DOI： --
发表时间： 2011
期刊：
影响因子： --
作者： [Noriyasu Ando, Shuhei Emoto, 浅村知洋, 植松重之,小林祐一]
通讯作者： 植松重之,小林祐一
モデル予測制御による接触モデルを学習・修正可能な物体操作法
可以使用模型预测控制来学习和修改接触模型的对象操作方法
DOI： --
发表时间： 2012
期刊：
影响因子： --
作者： [S. Uematsu, Y. Kobayashi, T. Kaneko, A. Shimizu, 今井順一, 野口博史, 植松重之,小林祐一,金子透,清水昭伸, 今井順一, 篠田真也,小林祐一,植松重之]
通讯作者： 篠田真也,小林祐一,植松重之
SVM による接触モード推定を用いたオンライン対象物操作学習
使用 SVM 进行接触模式估计的在线对象操作学习
DOI： --
发表时间： 2011
期刊：
影响因子： --
作者： [Poonsup PANSOPHA, Noriyasu ANDO, Ryohei KANZAKI, 植松重之, 安藤規泰,神崎亮平, 高崎雄太,小林祐一]
通讯作者： 高崎雄太,小林祐一
共 13 条
    A Study on Direct Laser Marking Technology for Vegetables and Fruits Labeling
    Allylic and propargylic substitutions using the picolinoxy leaving group and application to organic synthesis
    • 批准号：
      23550119
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
    • 资助金额：
      $3.41万
    • 财政年份：
      2011
    • 负责人：
      KOBAYASHI Yuichi
    • 依托单位：
      Tokyo Institute of Technology
    C-C Bond Forming Reactions using Unsaturated Substrates and Design of Useful Method for Organic Synthesis
    • 批准号：
      19550102
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
    • 资助金额：
      $2.83万
    • 财政年份：
      2007
    • 负责人：
      KOBAYASHI Yuichi
    • 依托单位：
      Tokyo Institute of Technology
    Analyzing Farm Work Faults Using the Reliability Engineering Method
    国内基金
    海外基金
    视触觉引导的机器人弱刚度物体操作技 能学习方法研究
    • 批准号：
    • 项目类别：
      省市级项目
    • 资助金额：
      10.0万元
    • 批准年份：
      2025
    • 负责人：
      钱堃
    • 依托单位：
      东南大学深圳研究院