Development and application of adaptive robust control systems.

自适应鲁棒控制系统的开发与应用。

• 批准号: 23560520
• 负责人: YANG Zi-Jiang
• 金额: $ 3.33万
• 依托单位: Ibaraki University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2011 至 2013
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23560520/
• 关键词: 制御理論; 適応学習; Adaptive robust control; synchronization tracking; multi agent control; Distributed control; Adaptive control

In this rsesearch project, we have constructed a new type of robust adaptive control system composed of a robustifying mechanism, a disturbance estimation mechanism and an adaptive mechanism. And we have analyzed rigorously the control system properties such as the boundedness and transient performance of the signals. Then we have proposed a distributed adaptive robust control system of the robot with an adaptive mechanism robust mechanism, and disturbance estimation mechanism. Furthermore, we have propose a distributed robust control method for synchronised tracking of networked Euler-Lagrange systems (robots), where the time-varying reference trajectory is sent to only a subset of the agents.

在本课题中，我们构造了一种新型的鲁棒自适应控制系统，它由鲁棒化机制、干扰估计机制和自适应机制组成。并对控制系统的有界性、暂态特性等进行了严格的分析。然后，我们提出了一个分布式自适应鲁棒控制系统的机器人的自适应机制，鲁棒机制，和干扰估计机制。此外，我们提出了一种分布式鲁棒控制方法，用于网络化欧拉-拉格朗日系统（机器人）的同步跟踪，其中时变参考轨迹仅发送给代理的一个子集。

项目成果

Selection of NARX models estimated using weighted least squares method via GIC-based method and l1-norm regularization methods

• DOI: 10.1007/s11071-012-0576-y
• 发表时间: 2012-09
• 期刊: Nonlinear Dynamics
• 影响因子: 5.6
• 作者: Pan Qin;R. Nishii;Zi‐Jiang Yang

Synchronized tracking control of multiple Euler-Lagrange systems

• DOI: 10.1109/control.2012.6334722
• 发表时间: 2012-10
• 期刊: Proceedings of 2012 UKACC International Conference on Control
• 作者: Z-J Yang;Y. Shibuya;Pan Qin

Estimation of Pulmonary Elas- tance Fuzzy Model by Data Combinationof Two Respiration Phases

两个呼吸阶段数据组合的肺弹性模糊模型估计

• 发表时间: 2012
• 作者: M. Nakamichi;S. Kanae;Z.-J. Yang and K. Wada
• 通讯作者: Z.-J. Yang and K. Wada

Linear Multivariable Controller Tuning Using Measured Frequency Response Data

使用测得的频率响应数据进行线性多变量控制器调谐

• 发表时间: 2012
• 期刊: 電気学会論文誌,「データ指向型モデリング/予測/制御」特集
• 作者: P. Qin;R. Nishii and Zi-Jiang Yang;N. Sakamoto;Zi-Jiang Yang
• 通讯作者: Zi-Jiang Yang

Model-Free Controller Tuning Based on Frequency Response Data

基于频率响应数据的无模型控制器调整

• 发表时间: 2012
• 作者: Zi-Jiang Yang;Y. Shibuya and P. Qin;Zi-Jiang Yang
• 通讯作者: Zi-Jiang Yang