Development of a Robot Prosthetic Hand System Based on Finger Joint Angle Estimation Using Surface EMG Signals

基于表面肌电信号的手指关节角度估计的机器人假手系统的开发

• 批准号: 23700669
• 负责人: ARAKI Nozomu
• 金额: $ 2.75万
• 依托单位: University of Hyogo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2011 至 2012
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23700669/
• 关键词: ヒューマンインターフェース; 筋電義手; 表面筋電信号; 関節角度推定

The goal of this study was to develop a robot prosthetic hand system for an amputee that estimates his desired finger angle from surface EMG signals, and operates with the motion he intends. Consequently, we have proposed a finger joint angle estimation method based on a histogram of EMG signals and a linear model. Moreover, a 2-DOF artificial finger robot has been designed and developed. Using this robot and our proposed finger joint angle estimation method, we executed a robot prosthetic finger system demonstration experiment. As a result, it was confirmed that our system is technically feasible for application to a real prosthetic hand system.

本研究的目的是开发一个机器人假肢手系统的截肢者，估计他想要的手指角度从表面肌电信号，并与他打算的运动。因此，我们提出了一种基于肌电信号直方图和线性模型的手指关节角度估计方法。设计并研制了一种二自由度人工手指机器人。利用此机器人和我们提出的手指关节角度估计方法，我们进行了机器人假肢手指系统演示实验。其结果是，它被证实，我们的系统在技术上是可行的应用到一个真实的假手系统。

项目成果

感覚神経線維刺激を用いた義手への感覚提示機能の実装に関する研究

利用感觉神经纤维刺激实现假手感觉呈现功能的研究

• 发表时间: 2011
• 作者: 植村哲也;山本眞史;新納弘崇
• 通讯作者: 新納弘崇

荒木望、 帆足勇希、 小西康夫、 満渕邦彦、石垣博行

荒木希、霍石由纪、小西康夫、光渊邦彦、石垣宏之

• 发表时间: 2011
• 期刊: 電気学会論文集 C
• 作者: 荒木望; 帆足勇希; 小西康夫; 満渕邦彦;石垣博行
• 通讯作者: 石垣博行

ベイジアンフィルタを用いた表面筋電信号からの動作指識別法

基于贝叶斯滤波器的表面肌电信号运动手指识别方法

• 发表时间: 2011
• 期刊: 電気学会論文集C
• 作者: 荒木望;帆足勇希;小西康夫;満渕邦彦;石垣博行
• 通讯作者: 石垣博行

生体信号に基づいた手指関節角度推定型ロボット義手の開発

基于生物信号的指关节角度估计机器人假手的研制

• 发表时间: 2012
• 作者: 稲谷健司; 荒木望; 小西康夫; 満渕邦彦
• 通讯作者: 満渕邦彦

An Artificial Finger Robot Motion Control Based on Finger Joint Angle Estimation from EMG Signals for a Robot Prosthetic Hand System

机器人假手系统基于肌电信号手指关节角度估计的人工手指机器人运动控制

• 发表时间: 2012
• 作者: N. Araki;K. Inaya;Y. Konishi and K. Mabuchi
• 通讯作者: Y. Konishi and K. Mabuchi