Registrierung von 3D-Tiefenbildern mittels analytischer Strukturapproximation

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Registrierungsmethoden, die diskrete Strukturen wie Punkte oder Linien verwenden, sind bis heute nicht problemlos einzusetzen. Einerseits wird durch die Verwendung solcher Merkmale eine hohe Informationskomprimierung erreicht, andererseits ist die robuste Extraktion solcher Strukturen und speziell die zuverlässige Lösung des Korrespondenzproblems inhärent schwierig. Im Gegensatz dazu stehen intensitätsbasierte Methoden, die auf den rohen Bilddaten arbeiten. Hierbei muß das Korrespondenzproblem nicht gelöst werden, da Gradienten den Weg zum Optimum weisen können. Dieses Forschungsvorhaben will die Vorteile beider Ansätze kombinieren. Dazu sollen diskrete Sensordaten Wahrscheinlichkeitsdichten im Raum induzieren. Dies ermöglicht es, analytische Ableitungen zu berechnen, die zur Lösung von Registrierungsproblemen eingesetzt werden können. Durch die Anwendbarkeit auf mehrere Registrierungsprobleme soll die Leistungsfähigkeit des neuen Ansatzes belegt werden. Im Mittelpunkt steht dabei die Registrierung von Tiefenbildern.