自然地形における自律移動ロボットの確率的環境理解に関する研究

自然地形自主移动机器人的概率环境理解研究

• 批准号: 14J08407
• 负责人: 大津 恭平
• 金额: $ 1.86万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2014
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2014-04-25 至 2017-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-14J08407/
• 关键词: 移動ロボット; 環境理解; 機械学習; 自律移動システム; 環境認識; 自己位置推定; ステレオ視; オンライン機械学習; パラメータ同定; 確率的地図

ロボットが自然地形の様々な制約の中で知的行動を行うには、高い自律性と適応能力が必要である。本研究では自律航法誘導の重要な要素である環境知覚に着目し、ロボットの知能化を実現する技術の実現に取り組んだ。特に環境を従来の形状情報だけでなく土壌の特性等を含め多角的に知覚することを目指し、複数センサを用い環境との相互作用を学習する枠組みの構築を行った。ロボットが知覚可能な情報にはロボットが直接接している環境のもの(近接情報)と離れた環境のもの(遠隔情報)がある。本手法ではロボットが事前に収集したデータを機械学習によってモデル化することで、遠隔情報のみから近接情報を確率的に推定することを可能にした。この過去の経験から学習する枠組みによって多面的な近接情報を遠隔データのみから推定することができ、多面的要素を考慮に入れた行動計画を各種地形に適応しつつ行うことが可能となった。構築した手法はシミュレーションによる検討及び火山地形や火星模擬地形を含む実環境試験を組み合わせて評価を行い有効性を示した。

The natural terrain and the constraints of knowledge and action are necessary for high self-discipline and adaptability. This study is an important element of autonomous navigation law induction, environmental awareness, and realization of technology. The information about the shape of the environment, the characteristics of the soil, etc., includes the knowledge of the multi-angle, the interaction between the environment and the multi-angle, and the construction of the multi-angle. The information is directly connected to the environment (near information) and the environment (far information). This method is based on the pre-acquisition, pre-acquisition, pre-acquisition, This is the first time in history that a person has been involved in an action plan. The first time in history that a person has been involved in an action plan, the second time in history that a person has been involved in an action plan, the third time in history that a person has been involved in an action plan. The construction method includes the evaluation of volcanic terrain and the simulation of Martian terrain.

项目成果

惑星探査ローバのための赤外線カメラを用いた地形傾斜推定に関する検討

行星探测车红外相机地形坡度估计研究

• 发表时间: 2016
• 作者: 渡邉哲志;大津恭平;大槻真嗣;久保田孝;増山岳人;梅田和昇
• 通讯作者: 梅田和昇

火山地域における移動探査ロボットの探査活動試験

火山区移动勘探机器人勘探活动试验

• 发表时间: 2014
• 作者: 大津恭平;杉村さゆり;大谷知弘;川田和周;本田拓馬;西山万里;前田孝雄;大槻真嗣;久保田孝
• 通讯作者: 久保田孝

放物運動拘束を利用した単眼視ビジュアルオドメトリに関する検討

基于抛物线运动约束的单目视觉里程计研究

• 发表时间: 2016
• 作者: 大津恭平;前田孝雄;大槻真嗣;久保田孝
• 通讯作者: 久保田孝

Prediction of rover energy consumption with self-supervised approach

利用自监督方法预测流动站能耗

• 发表时间: 2015
• 作者: Kyohei Otsu;and Takashi Kubota
• 通讯作者: and Takashi Kubota

スカイラインマッチングによる方位角推定を用いた惑星探査ローバの自己位置補正

使用天际线匹配的方位角估计对行星探测车进行自位置校正

• 发表时间: 2014
• 作者: 明比建;北村光教;大津恭平;大槻真嗣;天野嘉春
• 通讯作者: 天野嘉春