２足ヒューマノイドロボットの転倒予測と転倒制御に関する研究

双足仿人机器人跌倒预测与跌倒控制研究

• 批准号: 15F15702
• 负责人: 高西 淳夫
• 金额: $ 1.47万
• 依托单位: Waseda University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2015
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2015-10-09 至 2017-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-15F15702/
• 关键词: Humanoid robot; Fall controller; safe; impedance control; 2足ロボット; 転倒制御; 柔軟制御

In the period from 4/2016 to 12/2016, the following main things were done:1-I conducted research in falling motion control of a humanoid robot; 2-Developing a new robot platform for falling; 3-I made presentations in two academic conferences; 4-I published one conference paper.The research in humanoid fall can enhance the safety of a humanoid robot upon falling, which can otherwise cause severe damage to the robot itself. In my published paper, I analyzed the falling motion from an energy variation perspective of the robot system, and proposed a flexible landing controller to reduce the impact force to the robot,thereby reduce damage.

在2016年4月至2016年12月期间，主要完成了以下工作：1-进行了仿人机器人跌倒运动控制的研究; 2-开发了一种新的跌倒机器人平台; 3-在两次学术会议上做了演讲; 4-发表了一篇会议论文。仿人跌倒的研究可以提高仿人机器人跌倒时的安全性，否则会对机器人本身造成严重损害。在我发表的论文中，我从机器人系统能量变化的角度分析了下落运动，并提出了一种柔性着陆控制器，以减少对机器人的冲击力，从而减少损坏。

项目成果

Fall Prevention, Damage Reduction, and Novel Locomotion Style to Avoid Falling for Legged Robot

预防跌倒、减少伤害，新颖的运动方式避免腿式机器人跌倒

• 发表时间: 2016
• 作者: Gan Ma;Gan Ma
• 通讯作者: Gan Ma

Effect of active impedance for forward fall of a humanoid robot

主动阻抗对仿人机器人前倾的影响

• 发表时间: 2016
• 作者: Gan Ma;Gan Ma;Ma Gan
• 通讯作者: Ma Gan

北京理工大学/ロボット研究所(中国)

北京理工大学/机器人研究所（中国）

鄭州大学/ロボット研究所(中国)

郑州大学/机器人研究院（中国）

Effect of the"arm flexible landing strategy" for safe falling of a biped humanoid robot

“手臂灵活落地策略”对双足仿人机器人安全坠落的影响

• 发表时间: 2016
• 期刊: IEEE International Conference on Robotics and Automation
• 作者: Gan Ma;K. Hashimoto;Qiang Huang;A. Takanishi
• 通讯作者: A. Takanishi