多自由度人間型ロボットのための生物学的模倣学習に関する研究

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3つの体節を直列に配置したロボットの背骨部の開発を行った.それぞれの関節はサーボモータによって駆動されている.制御方式に関しては,脊椎動物の原型であるヤツメウナギの神経回路網を参考とし,CPG(Central Pattern Generator)によりそれを再現することにより,各サーボモータの指令とした.このCPGは100個の要素で構成され,各要素は8種類の神経振動子からなる神経回路によって構成されている.そして,その動きは人間の行動に見られるような屈曲と伸長を確認でき,その成果は"Artificial Life Journal"に掲載予定である.しかしながら,人問の背骨を機械的に実現することは非常に困難であり,少ない自由度によって人間の背骨部の運動を生成可能な機構を開発するため,柔軟な胴体の運動が必要不可欠であり,上肢や体幹をなめらかに流れるように曲げる必要があるベリーダンスを参考とした.そして,世界初の柔軟な背骨運動が可能なベリーダンス・ヒューマノイドロボットWBD-1(Waseda Belly Dancer No.1)を開発した.上記のCPGによる制御方式を利用し,ベリーダンスで見られるうねりの背骨運動(屈曲,伸張,側方運動,そしてねじり)を再現可能とした.他の背骨型ロボットと違い,倒れることなく背骨運動を行った.本研究は,世界で最も権威のある雑誌の"Nature"のホームページにても紹介され,世界的にも大きく評価されている.