与人类共存的仿人机器人的机械手设计开发与评估-猫眼课题宝

与人类共存的仿人机器人的机械手设计开发与评估

批准号：

03F03780

负责人：

高西淳夫

金额：

$1.15万

依托单位：

Waseda University

依托单位国家：

日本

项目类别：

Grant-in-Aid for JSPS Fellows

财政年份：

2003

资助国家：

日本

项目状态：

已结题

起止时间：

2003 至 2005

来源：

https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-03F03780/

关键词：

ヒューマノイドロボティクスパーソナルロボティクス人間とロボットのインタラクション

中文摘要

翻译

人間とロボットのインタラクションにおいて,ロボットが人間に対して安全で悪影響を与えないよう,外力(環境)に適応することが非常に重要である.そこで,情動表出ヒューマノイドロボットWE-4RII(Waseda Eye No.4 Refined II)を改良し,手首に6軸力/トルクセンサを追加した.そして,仮想コンプライアンス制御を導入し,人間とのインタラクション実験を行った.その結果,WE-4RIIがその腕を外力に適応させて動かすことができ,安全で悪影響を与えることのないインタラクションが実現した.今後は,より効果的な人間とロボットのインタラクションを目指して,現在の方法を拡張していく.腕のコントロールに人間のEMGなどを用いたりすれば,腕以外の全ての部位に対して同様の制御ができるようになると思われる.

英文摘要

期刊论文(9)

专著(0)

科研奖励(0)

会议论文

Behavior model of humanoid robots based on operant conditioning

DOI： 10.1109/ichr.2005.1573571

发表时间： 2005-12

期刊：

5th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, 2005.

影响因子： --

作者：

[K. Itoh;H. Miwa;M. Matsumoto;M. Zecca;H. Takanobu;S. Roccella;M. Carrozza;P. Dario;A. Takanishi]

通讯作者： K. Itoh;H. Miwa;M. Matsumoto;M. Zecca;H. Takanobu;S. Roccella;M. Carrozza;P. Dario;A. Takanishi

Various Emotion Expression Humanoid Robot WE-4RII

多种表情人形机器人WE-4RII

DOI： --

发表时间： 2004

期刊：

1st IEEE Technical Exhibition Based Conference on Robotics and Automation (TExCRA 2004)

影响因子： --

作者：

[Kazuko Itoh, Hiroyasu Miwa, Munemichi Matsumoto, Massimiliano Zecca, Hideaki Takanobu, Stefano Roccella, Maria Chiara Carrozza, Paolo Dario, Atsuo Takanishi]

通讯作者： Atsuo Takanishi

情動表出ヒューマノイドロボットWE-4RIIの開発-ヒューマノイドロボットハンドRCH-1の統合

开发情感表达人形机器人WE-4RII - 集成人形机器人手RCH-1

DOI： --

发表时间： 2004

期刊：

The 22nd Annual Conference of the Robotics Society of Japan, Sept.15-17, Gifu (Gifu Univ.), Japan

影响因子： --

作者：

[Aizuddin Muhamad, 三輪洋靖, 伊藤加寿子, 松本宗道, 今西一剛, 忽滑谷裕子, Zecca Massimiliano, Roccella Stefano, Dario Paolo, 高西淳夫]

通讯作者：高西淳夫

Effective emotional expressions with emotion expression humanoid robot WE-4RII