熟練技能の教示のための歩行ロボットの開発

本研究の目的は、技術を持たない人に対し、人間形のロボットを用いて教育を行う場合に果たすべき主要となる要素を研究することである。そのために、一般的な構造(General Transfer Skill System-GTSS)を提案した.この構造は、外部モジュールと内部モジュールという2つのモジュールで構成されている。昨年、内部モジュールのすべてのシステムを開発した(人的熟練モデルとスキルに特有な評価)、それから、外部モジュールに関して;感覚系とスキル判別系の構築も首尾よく行われた.本年では、外的なモジュールを構成するインタラクション系および評価系は人形フルート演奏演奏ロボット「WF4-RII」を用いて実験を行った.以上のシステムの一部を実施し、国際的雑誌や会議の論文で詳細に説明した:・インタラクション系として、ロボットに装着したCCDカメラから送られる視覚情報を処理するシステムの開発を行った。このシステムは、人間の顔の有無を検出し、追跡することができるものである.この視覚システムはViola & Jones(2001)とBradski(1998)のアルゴリズムに基づいた顔追従システムといった知覚機能が実装されている.その結果、ロボットは顔の表情とは関係なく効果的に人間の顔を検出し、追跡できる.・評価系としては、ロボットが学習者の能力を自動的に評価することを可能にするように開発された。そのために、隠れマルコフ・モデを用い、学生の演奏とプロフルーティストの演奏を評価し比較を行った。その結果、評価システムを導入したロボットは教授と同じように、学生の能力を評価できることができるようになった。

本研究の目的は、技術を持たない人に対し、人間形のロボットを用いて教育を行う場合に果たすべき主要となる要素を研究することである。そのために、一般的な構造(General Transfer Skill System-GTSS)を提案した.この構造は、外部モジュールと内部モジュールという2つのモジュールで構成されている。昨年、内部モジュールのすべてのシステムを開発した(人的熟練モデルとスキルに特有な評価)、それから、外部モジュールに関して;感覚系とスキル判別系の構築も首尾よく行われた.本年では、外的なモジュールを構成するインタラクション系および評価系は人形フルート演奏演奏ロボット「WF4-RII」を用いて実験を行った.以上のシステムの一部を実施し、国際的雑誌や会議の論文で詳細に説明した:・インタラクション系として、ロボットに装着したCCDカメラから送られる視覚情報を処理するシステムの開発を行った。このシステムは、人間の顔の有無を検出し、追跡することができるものである.この視覚システムはViola & Jones(2001)とBradski(1998)のアルゴリズムに基づいた顔追従システムといった知覚機能が実装されている.その結果、ロボットは顔の表情とは関係なく効果的に人間の顔を検出し、追跡できる.・評価系としては、ロボットが学習者の能力を自動的に評価することを可能にするように開発された。そのために、隠れマルコフ・モデを用い、学生の演奏とプロフルーティストの演奏を評価し比較を行った。その結果、評価システムを導入したロボットは教授と同じように、学生の能力を評価できることができるようになった。