マイクロドームを介した遠隔外科手術システムの開発

微圆顶远程手术系统的开发

• 批准号: 08750312
• 负责人: 佐野 明人
• 金额: $ 0.7万
• 依托单位: Nagoya Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1996
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1996 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-08750312/
• 关键词: ロボット; マイクロマニピュレーション; マスタスレーブシステム; 遠隔外科手術; バイラテラル制御; メカトロニクス; 医療応用

本研究では,従来の産業用ロボットをベースとしたマスタスレーブシステムではなく,システム構成から操作法さらに操作系設計に至るまで,遠隔外科手術のために独自に開発を進めた.(1)血管・神経を縫合するなどのマイクロ外科手術では,微細作業(マイクロマニピュレーション)術の応用が重要である.医療分野におけるマイクロマニピュレーションについて検討を行い,これに適したマニピュレータの構造および構成について明らかにした.(2) 顕微鏡をのぞいて手術する場合,顕微鏡をのぞく姿勢を維持しなくてはならないために,身体の疲労をかなり伴う.しかも,微細な手術をしているという感覚から常に集中力が要求される.そこで,手術が容易に行え,しかも長時間におよぶ大手術でも疲労が少なくなるような遠隔操作手法を明らかにした.(3)遠隔操作する場合,通信遅れが非常に問題となり安定性を損なう要因となっている.また,マイクロマニピュレーションにおいて,マスタとスレーブの間で位置および力の適切なスケーリングを行う必要がある.そこで,通信遅れおよびスケール効果を考慮した制御系の設計法を明らかにした.

This research is based on the industrial use of industrial materials.タスレーブシステムではなく, システム composition and operation methodさThe operating system is designed and operated, and the remote surgical operation is performed independently. (1) Blood vessel・神経をsuture system Surgical surgery is an important part of micro-surgery. Medical field of surgery is important.ピュレーションについて検question を行い, これに为したマニピ(2) In the case of microscopic surgery, the posture of microscopic surgery is maintained.ないために, the body's tiredness をかなり合う.しかも, micro surgery をしているといIt's easy to operate, it requires concentration, it's easy to operate, it's long. Time is not enough, major surgery is not enough, the time is not enough, the distance operation technique is not enough, the operation technique is not enoughた.(3) In the case of remote operation, there are serious communication problems and the stability of the communication is compromised. The main reason is となっている.また,マイクロマニピュレーションにおいて,マスタとスレーブの间で Position および力の成なスケーリングを行 うNecessary がある.そこで,The design method of communication control system is based on the effect of communication.