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マスタスレーブ一体型ツールによるマイクロオペレーション

集成主从工具的微操作

基本信息

批准号：
07750290
负责人：
佐野明人
金额：
$ 0.64万
依托单位：
Nagoya Institute of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1995
资助国家：
日本
起止时间：
1995 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究では,従来なかったマスタとスレーブの一体性を重視した独創的な微細作業支援システムを開発した.提案した操作スタイルは,人間の自然な微細作業スタイルを踏襲したものである.マスタ側の駆動力として電磁石による吸引力を用い,ツール自身を浮上させることで操作性を高めた.操作者は,このツールを握り対象物の操作を行う.磁気浮上系を安定浮上させるために,制御対象のパラメタ変動に対するロバスト性を2次安定性で保証し,同時に低感度特性を周波数重み関数によって指定する2次安定化混合感度問題を適用した.本ツールは,操作力が加えられても,安定に浮上し続けなければならない.そこで,操作力を等価的に浮上体の質量変化と考え,質量変化を構造的不確かさとしてモデル化した.以下に得られた結果をまとめる.1 道具を使った人間の自然な作業スタイルを変えずに微細作業が行なえる,小型の道具をイメージした新しいタイプのマスタスレーブシステムを開発した.マスタとして,ガタや摩擦のない磁気浮上系を採用することで操作性を高めた.2 また,磁気浮上系の安定化制御のために,2次安定化手法を適用し,さらに低感度特性を考慮した混合感度問題により制御系設計を行なった.3 プロトタイプのマスタスレーブ一体型ツールを用いて,力と位置の増幅率を考慮したバイラテラル制御に関して実験的検討を行ない,指定通りの増幅率で操作できた.

This study focuses on the development of micro-spy industry support systems. The proposal was made in response to a request from the human nature. The power of the electromagnet is high. The operator is not able to control the object. The magnetic floating system is stable and stable, and the control image is stable and stable. The second order stability is guaranteed, and the second order stability mixed sensitivity problem is applicable to the low sensitivity characteristic, the cycle number, and the number. This is the reason why the operating force is increasing and the stability is rising. For example, the quality of the floating upper body changes due to the equal operating force, and the quality changes due to the structural uncertainty. The following results were obtained: 1. Props enable the natural operation of human beings; 2. micro-spy industry; 3. The magnetic floating upper system adopts the method of high operability, and the magnetic floating upper system stabilizes and controls the magnetic floating upper system. The method of secondary stabilization is suitable for the design of the magnetic floating upper system, and the mixed sensitivity problem is considered. The amplitude of the force position is taken into account in the control of the force position, and the amplitude of the force position is specified.