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Commande non linéaire et identification d'un robot à deux bras flexibles

命令非直线和机器人识别 à 双文胸柔性

基本信息

批准号：
341901-2007
负责人：
Saad, Mohamad
金额：
$ 1.2万
依托单位：
Université du Québec en Abitibi-Témiscamingue
依托单位国家：
加拿大
项目类别：
Discovery Grants Program - Individual
财政年份：
2007
资助国家：
加拿大
起止时间：
2007-01-01 至 2008-12-31
项目状态：
已结题

来源：
https://www.nserc-crsng.gc.ca/ase-oro/Details-Detailles_eng.asp?id=361639
关键词：
Commande non lin aire et

项目摘要

Cette proposition de recherche a pour objectif le développement d'algorithmes performant de commande non linéaires des robots à deux bras flexibles assurant le suivi de trajectoire de l'extrémité dans l'espace de travail. Ces lois de commande doivent être robustes face aux incertitudes de la charge ainsi que des incertitudes introduites en négligeant les modes flexibles d'ordre élevé. Ceci implique l'estimation des variables qui représentent la déformation des bras et aussi l'applicabilité pratique des lois de commande développées. Un volet portera sur l'identification des paramètres dynamiques du robot. La méthodologie adoptée est basée principalement sur le théorème de la passivité, de la stabilité es systèmes hiérarchiques, ainsi que sur les applications gardiennes et les inégalités linéaires matricielles pour calculer les gains des contrôleurs.

在研究过程中，我们提出了一种新的命题，即：基于目标的数据交换，基于算法的数据交换，基于非目标的数据交换，基于机器人的数据交换，基于柔性的数据交换，基于空间的数据交换，基于轨迹的数据交换，基于空间的数据交换。Ces路易斯德对doivent可能强劲的脸辅助疑惑de la依照ainsi电荷,des疑惑introduites en negligeant les模式灵活的词过他。Ceci implique l' estimationdes variables qurerepressys和danci.9cha.com，以及aussi ' applicabilitichaque de lois de comcomdanci.8cha.com。机器人动力学参数识别的非线性动力学模型。该方法采用了下列原则：1 .在被动性方面采用了下列原则：1 .在被动性方面采用了下列原则：1 .在应用方面采用了下列原则：1 .在主动性方面采用了下列原则：1 .在主动性方面采用了下列原则：1 .在主动性方面采用了下列原则：1 .在主动性方面采用了下列原则：

项目成果

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Saad, Mohamad其他文献

Analytic pipelines to assess the relationship between immune response and germline genetics in human tumors.

DOI：
10.1016/j.xpro.2022.101809
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Sayaman, Rosalyn W.;Saad, Mohamad;Heimann, Carolina;Hu, Donglei;Kunji, Khalid;Roelands, Jessica;Wolf, Denise M.;Huntsman, Scott;Ceccarelli, Michele;Thorsson, Vesteinn;Ziv, Elad;Bedognetti, Davide
通讯作者：
Bedognetti, Davide

Modal analysis of assumed-mode models of a flexible slewing beam

DOI：
10.1504/ijmic.2006.012621
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作者：
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Nalls, Michael A.

Barrier Lyapunov function and adaptive backstepping-based control of a quadrotor UAV

DOI：
10.1017/s0263574723000735
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期刊：
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Khadhraoui, Adel;Zouaoui, Amir;Saad, Mohamad
通讯作者：
Saad, Mohamad

Imputation of sequence variants for identification of genetic risks for Parkinson's disease: a meta-analysis of genome-wide association studies.

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10.1016/s0140-6736(10)62345-8
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2011-02-19
期刊：
LANCET
影响因子：
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作者：
Nalls, Michael A.;Plagnol, Vincent;Hernandez, Dena G.;Sharma, Manu;Sheerin, Una-Marie;Saad, Mohamad;Simon-Sanchez, Javier;Schulte, Claudia;Lesage, Suzanne;Sveinbjornsdottir, Sigurlaug;Arepalli, Sampath;Barker, Roger;Ben-Shlomo, Yoav;Berendse, Henk W.;Berg, Daniela;Bhatia, Kailash;de Bie, Rob M. A.;Biffi, Alessandro;Bloem, Bas;Bochdanovits, Zoltan;Bonin, Michael;Bras, Jose M.;Brockmann, Kathrin;Brooks, Janet;Burn, David J.;Charlesworth, Gavin;Chen, Honglei;Chinnery, Patrick F.;Chong, Sean;Clarke, Carl E.;Cookson, Mark R.;Cooper, J. Mark;Corvol, Jean Christophe;Counsell, Carl;Damier, Philippe;Dartigues, Jean-Francois;Deloukas, Panos;Deuschl, Guenther;Dexter, David T.;van Dijk, Karin D.;Dillman, Allissa;Durif, Frank;Duerr, Alexandra;Edkins, Sarah;Evans, Jonathan R.;Foltynie, Thomas;Gao, Jianjun;Gardner, Michelle;Gibbs, J. Raphael;Goate, Alison;Gray, Emma;Guerreiro, Rita;Gustafsson, Omar;Harris, Clare;van Hilten, Jacobus J.;Hofman, Albert;Hollenbeck, Albert;Holton, Janice;Hu, Michele;Huang, Xuemei;Huber, Heiko;Hudson, Gavin;Hunt, Sarah E.;Huttenlocher, Johanna;Illig, Thomas;Jonsson, Palmi V.;Lambert, Jean-Charles;Langford, Cordelia;Lees, Andrew;Lichtner, Peter;Limousin, Patricia;Lopez, Grisel;Lorenz, Delia;McNeill, Alisdair;Moorby, Catriona;Moore, Matthew;Morris, Huw R.;Morrison, Karen E.;Mudanohwo, Ese;O'Sullivan, Sean S.;Pearson, Justin;Perlmutter, Joel S.;Petursson, Hjoervar;Pollak, Pierre;Post, Bart;Potter, Simon;Ravina, Bernard;Revesz, Tamas;Riess, Olaf;Rivadeneira, Fernando;Rizzu, Patrizia;Ryten, Mina;Sawcer, Stephen;Schapira, Anthony;Scheffer, Hans;Shaw, Karen;Shoulson, Ira;Sidransky, Ellen;Smith, Colin;Spencer, Chris C. A.;Stefansson, Hreinn;Stockton, Joanna D.;Strange, Amy;Talbot, Kevin;Tanner, Carlie M.;Tashakkori-Ghanbaria, Avazeh;Tison, Francois;Trabzuni, Daniah;Traynor, Bryan J.;Uitterlinden, Andre G.;Velseboer, Daan;Vidailhet, Marie;Walker, Robert;van de Warrenburg, Bart;Wickremaratchi, Mirdhu;Williams, Nigel;Williams-Gray, Caroline H.;Winder-Rhodes, Sophie;Stefansson, Kari;Martinez, Maria;Hardy, John;Heutink, Peter;Brice, Alexis;Gasser, Thomas;Singleton, Andrew B.;Wood, Nicholas W.
通讯作者：
Wood, Nicholas W.