Automatisation des opérations minières - Positionnement et commande non linéaire hiérarchique de véhicules miniers

Dans le Mandat Actuel du Program de recherche-DéCouverte，notre e Obtre Object f est d‘Automiser un Véhicule Terrestre Sans Pilote ou Tout Simplement un Robot Mobile. L的自动化和机械化确定了微型企业，例如L的自动化和L的自主化和车辆矿工，例如，L的自动化和L的自主化和矿工，例如，S的大道可设想的和我的基本要素倒保险商L的剥削微型企业，减少公司的提取和代理的国际。无人驾驶的梯田，稳定的机器人移动，安全的机器人S与环境敌对，危险，不确定和困难的S。危险的条件，L的互动行动L的行动，异常困难，不可能。L的助手技术先锋，导航和指挥，特别是对环境的敌意通信地雷南面。 S在讨论中说，地矿是地矿的重要组成部分，L同志对L的利用和开发具有重要的作用。在法庭上，第二次使用机器人机器人的目标是确定复杂的矿场：检查工厂，调查S困难的地方，分离人员，操纵爆炸，等等。S：这两个点分别是两点和两点。双人机器人移动考虑S倒车模拟器交替性/矿物性迷你。 S是世界上最重要的机器人之一。它的主要特点是发展迅速、适应性强和健壮性强、环境和结构不确定，机器人的运动轨迹也不稳定。机器人和我的机器人在我的位置上。 这一点很重要，重要的是考虑到企业的发展战略和技术应用的重要性。D‘ailleur，Ces nouvelles Technologies seront testées sur de vrais engins Industries et les stratégies déDevelopment pées le seront dans une mine Souterraine. 这是一个由医生、医生、医生和三人小组组成的项目。Dans des Stages d‘été。

Dans le mandat actuel du programme de recherche-Découverte, notre objectif est d'autonomiser un véhicule terrestre sans pilote ou tout simplement un robot mobile. L'automatisation et la robotisation de certaines tâches minières régulières, e.g. l'automatisation et l'autonomisation de véhicules miniers, tels que les chargeurs-transporteurs par exemple, s'avère une avenue envisageable et même essentielle pour assurer l'exploitation minière à long terme, diminuer les coûts d'extraction et rester compétitif au niveau international. Les véhicules terrestres sans pilote, soient les robots mobiles, sont de plus en plus utilisés dans des environnements hostiles, dangereux, incertains et difficiles d'accès. Dans de telles conditions, l'interaction avec l'opérateur devient difficile, voire impossible. Il faut donc rehausser le degré d'autonomie de ces engins à l'aide de techniques avancées de guidage, de navigation et de commande, particulièrement dans un milieu hostile comme une mine souterraine. Après des discussions avec plusieurs ingénieurs et responsables des mines de la région, nous avons constaté l'importance de l'utilisation et du déploiement des engins terrestres mobiles autonomes dans les mines souterraines afin de faciliter certaines tâches des mineurs. Ainsi, à court terme, notre objectif est d'utiliser deux robots mobiles afin de faciliter certaines tâches complexes des mineurs: inspection des murs et des galeries, caractérisation des profils des endroits à accès difficile, secours du personnel, manipulation d'explosifs, etc. Les robots seront aussi considérés comme des simulateurs des chargeuses-navettes. Ils doivent se déplacer entre deux points donnés : un point de départ (point de chargement) et un point d'arrivée (point de déchargement). Deux robots mobiles seront considérés pour simuler le mouvement d'alternance de chargement/déchargement de minerais des véhicules minièrs. Deux principaux volets de recherche seront considérés. Le premier consiste à développer une stratégie de commande non linéaire hiérarchique, adaptative et robuste, pour tenir compte des incertitudes du milieu et des robots eux-mêmes (incertitudes paramétrique et structurelle), pour que les robots suivent une trajectoire donnée dans une mine. Le deuxième volet sera axé sur le problème de positionnement des robots dans la mine. Un point important à considérer au cours du projet est que les stratégies développées et la technologie utilisée soient transférables à un vrai engin industriel. D'ailleurs, ces nouvelles technologies seront testées sur de vrais engins industriels et les stratégies développées le seront dans une mine souterraine. La réalisation de ce programme de recherche va nous permettre d'engager, diriger et subventionner deux étudiants au doctorat, deux étudiants à la maitrise, ainsi que trois étudiants au Bacc. dans des stages d'été.