Commande non linéaire et identification d'un robot à deux bras flexibles

这一命题并不代表算法的发展，而是为L和L的工作空间提供了灵活的保证。我们拥有强大的生命力，面对的是不确定的事物，不确定的引子和灵活的模式。塞西隐含着L对变量的估计，以及L对文胸和社会发展的适用性。联合国机器人协会主席L的身份证明了这一点。现代管理学采用了以被动为主体、以稳定为基础、以稳定为基础、以应用为基础、以控制为中心的计算方法。

Cette proposition de recherche a pour objectif le développement d'algorithmes performant de commande non linéaires des robots à deux bras flexibles assurant le suivi de trajectoire de l'extrémité dans l'espace de travail. Ces lois de commande doivent être robustes face aux incertitudes de la charge ainsi que des incertitudes introduites en négligeant les modes flexibles d'ordre élevé. Ceci implique l'estimation des variables qui représentent la déformation des bras et aussi l'applicabilité pratique des lois de commande développées. Un volet portera sur l'identification des paramètres dynamiques du robot. La méthodologie adoptée est basée principalement sur le théorème de la passivité, de la stabilité es systèmes hiérarchiques, ainsi que sur les applications gardiennes et les inégalités linéaires matricielles pour calculer les gains des contrôleurs.