Commande non linéaire et identification d'un robot à deux bras flexibles

这一研究的目的是为了客观地提高两个机器人的非线性控制算法的性能，以确保在工作空间中的可伸缩性。Ces lois de commande doivent être robustes face aux inceritudes de la charge ainsi que des inceritudes introduites en néglibrary les modes flexibles d'ordre élevé. Ceci implique l'estimation des variables whi représentent la déformation des布拉斯et aussi l'applicabilité pratique des lois de commande dépées. Un volet portera sur l'identification des parameters dynamiques du robot.所采用的方法主要是基于无源性理论、分层系统稳定性理论，以及用于计算控制器增益的gardiennes应用程序和非线性矩阵。

Cette proposition de recherche a pour objectif le développement d'algorithmes performant de commande non linéaires des robots à deux bras flexibles assurant le suivi de trajectoire de l'extrémité dans l'espace de travail. Ces lois de commande doivent être robustes face aux incertitudes de la charge ainsi que des incertitudes introduites en négligeant les modes flexibles d'ordre élevé. Ceci implique l'estimation des variables qui représentent la déformation des bras et aussi l'applicabilité pratique des lois de commande développées. Un volet portera sur l'identification des paramètres dynamiques du robot. La méthodologie adoptée est basée principalement sur le théorème de la passivité, de la stabilité es systèmes hiérarchiques, ainsi que sur les applications gardiennes et les inégalités linéaires matricielles pour calculer les gains des contrôleurs.