Automatisation des opérations minières - Positionnement et commande non linéaire hiérarchique de véhicules miniers

小型操作自动化 - 小型车辆非直线位置和命令

• 批准号: RGPIN-2018-04916
• 负责人: Saad, Mohamad
• 金额: $ 2.04万
• 依托单位: Université du Québec en Abitibi-Témiscamingue
• 依托单位国家: 加拿大
• 项目类别: Discovery Grants Program - Individual
• 财政年份: 2022
• 资助国家: 加拿大
• 起止时间: 2022-01-01 至 2023-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://www.nserc-crsng.gc.ca/ase-oro/Details-Detailles_eng.asp?id=754611
• 关键词: Automatisation; des; op; rations; mini

Dans le mandat actuel du programme de recherche-Découverte, notre objectif est d'autonomiser un véhicule terrestre sans pilote ou tout simplement un robot mobile.L'automatisation et la robotisation de certaines tâches minières régulières, e.g. l'automatisation et l'autonomisation de véhicules miniers, tels que les chargeurs-transporteurs par exemple, s'avère une avenue envisageable et même essentielle pour assurer l'exploitation minière à long terme, diminuer les coûts d'extraction et rester compétitif au niveau international. Les véhicules terrestres sans pilote, soient les robots mobiles, sont de plus en plus utilisés dans des environnements hostiles, dangereux, incertains et difficiles d'accès. Dans de telles conditions, l'interaction avec l'opérateur devient difficile, voire impossible. Il faut donc rehausser le degré d'autonomie de ces engins à l'aide de techniques avancées de guidage, de navigation et de commande, particulièrement dans un milieu hostile comme une mine souterraine. Après des discussions avec plusieurs ingénieurs et responsables des mines de la région, nous avons constaté l'importance de l'utilisation et du déploiement des engins terrestres mobiles autonomes dans les mines souterraines afin de faciliter certaines tâches des mineurs. Ainsi, à court terme, notre objectif est d'utiliser deux robots mobiles afin de faciliter certaines tâches complexes des mineurs: inspection des murs et des galeries, caractérisation des profils des endroits à accès difficile, secours du personnel, manipulation d'explosifs, etc. Les robots seront aussi considérés comme des simulateurs des chargeuses-navettes. Ils doivent se déplacer entre deux points donnés : un point de départ (point de chargement) et un point d'arrivée (point de déchargement). Deux robots mobiles seront considérés pour simuler le mouvement d'alternance de chargement/déchargement de minerais des véhicules minièrs. Deux principaux volets de recherche seront considérés. Le premier consiste à développer une stratégie de commande non linéaire hiérarchique, adaptative et robuste, pour tenir compte des incertitudes du milieu et des robots eux-mêmes (incertitudes paramétrique et structurelle), pour que les robots suivent une trajectoire donnée dans une mine. Le deuxième volet sera axé sur le problème de positionnement des robots dans la mine.Un point important à considérer au cours du projet est que les stratégies développées et la technologie utilisée soient transférables à un vrai engin industriel. D'ailleurs, ces nouvelles technologies seront testées sur de vrais engins industriels et les stratégies développées le seront dans une mine souterraine.La réalisation de ce programme de recherche va nous permettre d'engager, diriger et subventionner deux étudiants au doctorat, deux étudiants à la maitrise, ainsi que trois étudiants au Bacc. dans des stages d'été.

该计划旨在恢复供应，而不是容忍客观性，并且在某种程度上简单的机器人移动设备非常容易，并且自动化缩影对机器人移动设备也很重要，并且自动化缩影是自动化缩影的关键，自动化缩影和自动化行业是求助于机器人的唯一问题。重要的是要注意，机器人能够到达环境，环境对环境也很重要。重要的是要了解通过世界发展可以实现的情况。关于导航等主题的讨论以及对机器人的响应的响应，包括那些具有响应迅速通信的人，是无穷无尽的，以及移动设备（例如自动移动设备（例如汽车）等移动设备的重要性。 TâchesComplexses des Mineurs：des Murs et des galeries，Caractérisationdes des des eNdroits-accèsuccèsuccèsuckèsuccèsuccèsuckèsuccèsuckèsuckèsucoursdu Personnel，Manipulation d'Effsosifs等。LesRobots seront obots seront aussiconsidéréscomecomme comme comme comme comme comme comme des simulateurs des vess-dess-navettes。 ils doivent sedéplacerentre deux点Donnés：un Point dedépart（Point de Chargement）et un pointd'Arrivée（点dedéchargement）。 Deux Robots Mobiles SerontCastérés倾注了该国原则的原则。非常规的机器人，例如那些采用机器人的机器人，以及那些符合机器人（Paramétriqueet Structurelle的不司法）的机器人，以及对矿山敏感的机器人容易受到矿山的影响。机器人位于将来存在的机器人中。对于那些向公众面向公众的人，以及用于传播技术传播的技术很重要。该技术不仅是为了情况。 Permetre d'Engager，Diriger和Au Doctorat的子方向和Au Bacc。