Automatisation des opérations minières - Positionnement et commande non linéaire hiérarchique de véhicules miniers

在移动机器人上，我们的目标是实现自动控制，在移动机器人上实现自动控制。自动化和自动化的某些<s:1>小型企业<e:1>，例如自动化和自动化的<s:1>小型企业<e:1>，例如，自动化和自动化的小型企业，例如，自动化和自动化的小型企业，例如，自动化和自动化的小型企业，例如，自动化和自动化的小型企业，例如，自动化和自动化的小型企业，例如，自动化和自动化的小型企业，例如，自动化和自动化的小型企业，例如，自动化和自动化的小型企业，例如，自动化和自动化的小型企业，例如，自动化和自动化的小型企业，例如，自动化和自动化的小型企业，例如，自动化和自动化的小型企业，例如，自动化和自动化的小型企业，例如，自动化和自动化的小型企业，例如，自动化和自动化的小型企业，例如，自动化和自动化的小型企业，例如，自动化和自动化的小型企业，例如，自动化和自动化的小型企业。变的变了，变的变了，变的变了，变的变了，变的变了，变的变了，变的变了，变的变了，变的变了，变的变了，变的变了，变的变了，变的变了，变的变了，变的变了，变的变了。在这些条件下，“相互作用”和“协调一致”是困难的，是不可能的。应该不用去读什么所以rehausser le d 'autonomie de ces女士l 'aide de技术皇冠德guidage de导航et de对particulierement在联合国环境充满敌意的我像一个souterraine。4 .讨论的内容包括：电子交换器、电子交换器、电子交换器、电子交换器、电子交换器、电子交换器、电子交换器、电子交换器、电子交换器、电子交换器等。Ainsi，法院术语，在某些特定的t<e:1>设施中，机器人的双重用途，移动设备和辅助设备：检查墙壁和画廊，caracry - acry - camcamise - camcamise - camcamise - camcamise - camcamise - camcamise - camcamise，对人员的追捕，操纵爆炸物等。这些机器人在澳大利亚被认为是模拟者和罪犯的化身。不同的是，有两个不同的限期：1个限期（限期）和1个限期（限期）。双机器人移动系统考虑了混合移动、混合移动、混合移动、混合移动、混合移动和混合移动。两项研究的原则是考虑到这些因素。该模型具有以下特点：1、自适应和鲁棒性；2、自适应和鲁棒性；3、自适应和鲁棒性；3、自适应和鲁棒性；3、自适应和鲁棒性；3、自适应和鲁棒性；3、自适应和鲁棒性；Le deuxi<s:1> volet sera ax<s:1> sur Le problem <s:1>机器人的位置。有一点重要的是要考虑到项目过程中的可变因素，如：战略、可变因素、可变因素、可变因素、可变因素、可变因素、可变因素、可变因素、可变因素和可变因素。D'ailleurs表示，新技术将用于测试，将用于vrais发动机工业，将用于战略，将用于开发，将用于矿山南部的大型工厂。从研究方案的角度看，这是一项新的研究方案，指导和补助方案，两份薪金与博士、两份薪金与博士、三份薪金与博士、三份薪金与博士。Dans des stages d' samuest。

Dans le mandat actuel du programme de recherche-Découverte, notre objectif est d'autonomiser un véhicule terrestre sans pilote ou tout simplement un robot mobile.L'automatisation et la robotisation de certaines tâches minières régulières, e.g. l'automatisation et l'autonomisation de véhicules miniers, tels que les chargeurs-transporteurs par exemple, s'avère une avenue envisageable et même essentielle pour assurer l'exploitation minière à long terme, diminuer les coûts d'extraction et rester compétitif au niveau international. Les véhicules terrestres sans pilote, soient les robots mobiles, sont de plus en plus utilisés dans des environnements hostiles, dangereux, incertains et difficiles d'accès. Dans de telles conditions, l'interaction avec l'opérateur devient difficile, voire impossible. Il faut donc rehausser le degré d'autonomie de ces engins à l'aide de techniques avancées de guidage, de navigation et de commande, particulièrement dans un milieu hostile comme une mine souterraine. Après des discussions avec plusieurs ingénieurs et responsables des mines de la région, nous avons constaté l'importance de l'utilisation et du déploiement des engins terrestres mobiles autonomes dans les mines souterraines afin de faciliter certaines tâches des mineurs. Ainsi, à court terme, notre objectif est d'utiliser deux robots mobiles afin de faciliter certaines tâches complexes des mineurs: inspection des murs et des galeries, caractérisation des profils des endroits à accès difficile, secours du personnel, manipulation d'explosifs, etc. Les robots seront aussi considérés comme des simulateurs des chargeuses-navettes. Ils doivent se déplacer entre deux points donnés : un point de départ (point de chargement) et un point d'arrivée (point de déchargement). Deux robots mobiles seront considérés pour simuler le mouvement d'alternance de chargement/déchargement de minerais des véhicules minièrs. Deux principaux volets de recherche seront considérés. Le premier consiste à développer une stratégie de commande non linéaire hiérarchique, adaptative et robuste, pour tenir compte des incertitudes du milieu et des robots eux-mêmes (incertitudes paramétrique et structurelle), pour que les robots suivent une trajectoire donnée dans une mine. Le deuxième volet sera axé sur le problème de positionnement des robots dans la mine.Un point important à considérer au cours du projet est que les stratégies développées et la technologie utilisée soient transférables à un vrai engin industriel. D'ailleurs, ces nouvelles technologies seront testées sur de vrais engins industriels et les stratégies développées le seront dans une mine souterraine.La réalisation de ce programme de recherche va nous permettre d'engager, diriger et subventionner deux étudiants au doctorat, deux étudiants à la maitrise, ainsi que trois étudiants au Bacc. dans des stages d'été.