Automatisation des opérations minières - Positionnement et commande non linéaire hiérarchique de véhicules miniers

小型作业自动化 - 小型车辆层级的定位和指挥

• 批准号: RGPIN-2018-04916
• 负责人: Saad, Mohamad
• 金额: $ 2.04万
• 依托单位: Université du Québec en Abitibi-Témiscamingue
• 依托单位国家: 加拿大
• 项目类别: Discovery Grants Program - Individual
• 财政年份: 2018
• 资助国家: 加拿大
• 起止时间: 2018-01-01 至 2019-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://www.nserc-crsng.gc.ca/ase-oro/Details-Detailles_eng.asp?id=663985
• 关键词: Automatisation; des; op; rations; mini

Dans le mandat actuel du programme de recherche-Découverte, notre objectif est d'autonomiser un véhicule terrestre sans pilote ou tout simplement un robot mobile.***L'automatisation et la robotisation de certaines tâches minières régulières, e.g. l'automatisation et l'autonomisation de véhicules miniers, tels que les chargeurs-transporteurs par exemple, s'avère une avenue envisageable et même essentielle pour assurer l'exploitation minière à long terme, diminuer les coûts d'extraction et rester compétitif au niveau international. Les véhicules terrestres sans pilote, soient les robots mobiles, sont de plus en plus utilisés dans des environnements hostiles, dangereux, incertains et difficiles d'accès. Dans de telles conditions, l'interaction avec l'opérateur devient difficile, voire impossible. Il faut donc rehausser le degré d'autonomie de ces engins à l'aide de techniques avancées de guidage, de navigation et de commande, particulièrement dans un milieu hostile comme une mine souterraine. ***Après des discussions avec plusieurs ingénieurs et responsables des mines de la région, nous avons constaté l'importance de l'utilisation et du déploiement des engins terrestres mobiles autonomes dans les mines souterraines afin de faciliter certaines tâches des mineurs. Ainsi, à court terme, notre objectif est d'utiliser deux robots mobiles afin de faciliter certaines tâches complexes des mineurs: inspection des murs et des galeries, caractérisation des profils des endroits à accès difficile, secours du personnel, manipulation d'explosifs, etc. Les robots seront aussi considérés comme des simulateurs des chargeuses-navettes. Ils doivent se déplacer entre deux points donnés : un point de départ (point de chargement) et un point d'arrivée (point de déchargement). Deux robots mobiles seront considérés pour simuler le mouvement d'alternance de chargement/déchargement de minerais des véhicules minièrs. ***Deux principaux volets de recherche seront considérés. Le premier consiste à développer une stratégie de commande non linéaire hiérarchique, adaptative et robuste, pour tenir compte des incertitudes du milieu et des robots eux-mêmes (incertitudes paramétrique et structurelle), pour que les robots suivent une trajectoire donnée dans une mine. Le deuxième volet sera axé sur le problème de positionnement des robots dans la mine.***Un point important à considérer au cours du projet est que les stratégies développées et la technologie utilisée soient transférables à un vrai engin industriel. D'ailleurs, ces nouvelles technologies seront testées sur de vrais engins industriels et les stratégies développées le seront dans une mine souterraine.***La réalisation de ce programme de recherche va nous permettre d'engager, diriger et subventionner deux étudiants au doctorat, deux étudiants à la maitrise, ainsi que trois étudiants au Bacc. dans des stages d'été.

Dans le mandat actuel du program de recherche-Découverte, notre objectif est d'autonomiser un vehicule terrestre sans Pilote ou tout simplement un robots mobile.***L'自动化和某些小型规则的机器人化，例如采矿业的自动化和自主化，例如充电运输车，是可预见的途径，也是保证采矿业长期开发的重要因素，减少了国际开采和竞争的风险。无驾驶员的地面车辆、移动机器人等，可以在敌对、危险、不确定和困难的环境中使用。在条件允许的情况下，操作员之间的互动非常困难，不可能。我将在地雷的敌对环境中重新利用先进的制导、导航和指挥技术，特别是地雷的敌对环境中的引擎的自治度。 ***在讨论完该地区矿山的高级工程师和负责人后，我们将讨论在南土矿山中使用和部署陆地移动发动机的重要性，并为矿工提供某些便利。 Ainsi，à法院术语，notre objectif est d'utiliser d'uses deux robots mobiles afin de faciliter certaines tâches Complexes des Minurs:检查Murs和画廊，Charactérisation des Profils des Endroits à accès difficile,安全人员，操纵d'explosifs等。Les robots seront aussi considérés comme des模拟器 Chargeuses-navettes。两个点之间的转移：un point de départ (point de chargement) 和 un point d'arrivée (point de déchargement)。双移动机器人考虑了小型车辆充电/放电交替运动的模拟。 ***研究的两个主要问题。首先制定了非直线等级、适应性和鲁棒性的命令策略，以解决环境和机器人的不确定性（参数和结构的不确定性），使机器人适应我的轨迹。 Le deuxième volet sera axé sur le Problemnement of Robots dans la Mine.***在项目课程中考虑重要的一点是在工业工程中使用先进的技术和开发策略。 D'ailleurs, ces nouvelles Technologies Seront testées sur de vrais engins industriels et les stratégies développées le seront dans une mine souterraine.***La réalising de recherche va nous permettre d'engager, diriger et subventionner deux étudiants au doctorat, deux学生 à la maitrise，ainsi que trois étudiants au Bacc。在舞台上。