Étude du comportement dynamique non-linéaire du système robotique flexible en opération de meulage

该研究方案描述了机械机械表面的振动问题和机械机械表面的振动问题。在此基础上，本文提出了一种基于系统动力学的机器人操纵器，该机器人操纵器具有多种柔性结构，如：可变模数，可变模数，可变模数，可变模数，可变模数，可变模数和可变模数。Les non-lineaires des特点为关节灵活provenant des reducteurs harmoniques依照ainsi Les模式在扭转des membrures对于考虑在modelisation。第二种替代办法是，“力的动态变化”，即“交换交换”，“交换交换”，“交换交换”，“交换交换”，“交换交换”，“交换交换”，“交换交换”，“交换交换”，“交换交换”，“交换交换”，“交换交换”，“交换交换”，“交换交换”，“交换交换”，“交换交换”，“交换交换”，“交换交换”。Enfin, le system <e:1>和非linacimaire结合了la dynamique du system <e:1>和robotique，灵活的和非linacimaire。dynamique de meululesere，可变的，可变的，可变的，可变的，可变的，可变的，可变的，可变的，可变的，可变的。Cette - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331 - 331L的用处ce计划de矫揉造作的est de permettre L 'optimisation des产品d 'operation et勒设计de L 'ensemble du systeme robotique倒supprimer ou attenuer勒的振动中就像。从表面上看，这是一种非常复杂的过程，从表面上看，这是一种非常复杂的过程，从表面看，这是一种非常复杂的过程。

Ce programme de recherche porte sur l'étude des problèmes de vibration dans un procédé de meulage robotisé des surfaces. En premier lieu, la dynamique du système robot manipulateur de multi-bras flexible sera modélisée avec formulation des éléments finis pour déterminer les propriétés vibratoires variantes dans le temps. Les caractéristiques non-linéaires des joints flexibles provenant des réducteurs harmoniques ainsi que les modes en torsion des membrures seront considérés dans la modélisation. En second lieu, la force dynamique de meulage sera étudiée et un modèle d'interaction outil/pièce sera établi en tenant compte des différents paramètres de meulage tels que le taux d'enlèvement, l'usure de la meule, les propriétés des matériaux abrasifs ainsi que les propriétés physiques de la pièce à meuler. Enfin, le système résultant non-linéaire incorporant la dynamique du système robotique flexible et les forces dynamiques de meulage sera étudié par le biais des analyses linéaire et non-linéaire. Cette étude permettra non seulement de déterminer les plages de stabilité dans l'espace des paramètres opérationnels, mais aussi de caractériser si les mouvements instables sont exponentiellement divergents ou soumis à des oscillations de cycle limite. L'objectif de ce programme de recherche est de permettre l'optimisation des paramètres d'opération et le design de l'ensemble du système robotique pour supprimer ou atténuer le problème de vibrations dans le procédé. Les résultats de cette recherche donneront lieu à des retombées économiques intéressantes de par l'amélioration de la performance du procédé et la qualité des surfaces meulées.