Étude du meulage robotisé de grande précision par robots portables flexibles

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La robotisation des travaux de réparation et d'entretien des équipements hydroélectriques s'est avéré une solution efficace et rentable. Un des procédés robotisés le plus utilisé dans le domaine hydroélectrique est le meulage lors de la réparation de dommages de cavitation et de fissuration, du renforcement de roues de turbine et de la reconstitution de profils des arêtes de sortie. Une revue de littérature montre que les problèmes rencontrés dans les procédé robotisés sont très peu étudiés. Les buts principaux de cette proposition de recherche sont (1) de modéliser et mieux comprendre le mécanisme d'enlèvement et d'usure du procédé de meulage réalisé par les robots portables, (2) d'étudier le comportement dynamique et vibratoire de l'ensemble du système robotique en opération de meulage et (3) d'étudier et de concevoir une méthode de compensation d'erreur en temps réels permettant d'améliorer la précision de meulage. Les résultats prévus de cette recherche permettront l'industrie hydroélectrique d'augmenter la productivité des travaux de réfection et d'améliorer la précision du procédé et la qualité des surfaces meulées. Un autre objectif du projet est d'étudier la possibilité d'étendre 1e domaine d'application du meulage robotisé à la réfection de surfaces de géométrie complexe qui ne peuvent actuellement être traitées qu'à la main.