Étude du meulage robotisé de grande précision par robots portables flexibles - phase II

本项目适合于项目RDC（CRDPJ 379658-08）的第一阶段，该项目旨在研究机器人测量过程中的振动补偿。该过程用于修复水轮机设备的气蚀和裂缝。该项目已与魁北克水电研究所的专家和中心合作。Au cours des dernières années，nous avons étudié avec succès certaines fundamentaux problems liés Au meulage robotisé et identifié de nouveaux sujets de recherche importants qui méritent des recherches plus approfondies.第二阶段的目标是双重的。Le comportement de vibro-impacts dans l'enlèvement des matières par le meulage robotisé is un phénomène incontournable et doit être étudié plus en profondeur pour mieux controller le procédé.第二个目标是在机械手测量Au过程中获得的结果，通过对机械手转子和涡轮机轴的连接处的水力电气设备表面金属进行矫正。Differérentes techniques de modélisation et d'expérimentation seront utilisées pour atteindre les objectifs visés. Au partenaire industriel的Les travaux prévus permettront du conjet de projecto ir une meilleure stratégie de control ôle des procédés robotisés lors du déceppement d'une nouvelle génération du système robotique.

Le présent projet fait suite à la première phase du projet RDC (CRDPJ 379658-08) qui avait pour objectif d'étudier le comportement vibratoire du procédé de meulage robotisé. Ce procédé est utilisé pour la réparation de dommages de cavitation et de fissuration des équipements hydroélectriques tels que les turbines. Le projet a été mené en collaboration avec les chercheurs de l'ÉTS et ceux de l'Institut de recherche d'Hydro-Québec. Au cours des dernières années, nous avons étudié avec succès certains problèmes fondamentaux liés au meulage robotisé et identifié de nouveaux sujets de recherche importants qui méritent des recherches plus approfondies. L'objectif de cette deuxième phase est double. Le comportement de vibro-impacts dans l'enlèvement des matières par le meulage robotisé est un phénomène incontournable et doit être étudié plus en profondeur pour mieux contrôler le procédé. Le second objectif est d'étendre et appliquer les résultats obtenus sur le meulage robotisé au procédé du fraisage robotisé permettant la rectification des surfaces métalliques pour les équipements hydroélectriques tels que les robinets sphériques et les joints d'étanchéité des arbres de turbine. Différentes techniques de modélisation et d'expérimentation seront utilisées pour atteindre les objectifs visés. Les travaux prévus permettront au partenaire industriel du projet de concevoir une meilleure stratégie de contrôle des procédés robotisés lors du développement d'une nouvelle génération du système robotique.