Commande nonlinéaire des véhicules autonomes intelligents dans des conditions incertaines

不确定条件下的智能车辆非线性指挥

• 批准号: RGPIN-2022-02966
• 负责人: Saad, Maarouf
• 金额: $ 2.84万
• 依托单位: École de technologie supérieure
• 依托单位国家: 加拿大
• 项目类别: Discovery Grants Program - Individual
• 财政年份: 2022
• 资助国家: 加拿大
• 起止时间: 2022-01-01 至 2023-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://www.nserc-crsng.gc.ca/ase-oro/Details-Detailles_eng.asp?id=754026
• 关键词: Commande; nonlin; aire; des; hicules

Ce programme de recherche vise la conception d'algorithmes pour le contrôle et la navigation des véhicules autonomes connectés et intelligents assurant la sécurité, la fiabilité et le confort des passagers en tenant compte des conditions routières variées incluant celles des pays nordiques comme celles du Québec et du Canada. Les véhicules autonomes et les services de mobilité intégrée ont le potentiel de bouleverser le paysage mondial des transports comme l'a fait l'invention de l'automobile au début du siècle dernier. Comme conséquence, un grand intérêt a été consacré au cours des dernières années à la conduite autonome des véhicules routiers et à l'interaction de ces véhicules avec d'autres véhicules routiers ou infrastructures. L'émergence de ce type de véhicules à conduite autonome et la technologie de véhicules connectés entrainera une refonte massive de la mobilité urbaine telle que nous la connaissons, avec des répercussions considérables sur notre vie quotidienne. Les véhicules autonomes connectés feront partie de la vie quotidienne sur les routes. Ils sont développés pour l'amélioration de la sécurité, de la mobilité, de l'efficacité énergétique et du confort. En effet, ils constituent un nouveau mode de transport plus efficace, plus accessible et plus sûr sur la route. D'un autre côté, étant donné l'implication de la vie humaine, le critère de sécurité a imposé à la communauté scientifique un processus de développement soutenu. La commande ou le contrôle de ces véhicules est un élément central d'une conduite sécuritaire et performante. Ceci constitue un grand défi considérant : 1) la dynamique non linéaire des véhicules, généralement difficile à modéliser parfaitement, 2) l'incertitude paramétrique du modèle dynamique 3) les perturbations externes dues aux conditions routières 4) le délai de communication entrainant l'interaction synchronisée et le positionnent des véhicules sur la route et 5) les attaques malveillantes sur les informations échangées entre voitures autonomes pouvant mettre en danger le trafic routier. Considérant tous ces éléments et l'environnement varié selon les saisons dans lequel la conduite autonome doit se faire, pouvant aller de routes sèches à complètement enneigées et glissantes, cette tâche se complique considérablement. Le programme de recherche proposé est donc une contribution à un domaine en pleine effervescence. Ces travaux auront comme impact la proposition de nouvelles approches de contrôle pour une conduite autonome sécuritaire tout en soutenant la recherche en mobilité durable intelligente. Ceci assure le leadership et la notoriété du Québec et du Canada dans le domaine des véhicules autonomes.

该方案研究了控制和导航车辆的拉康塞普雄概念，这些车辆连接和智能保证了乘客的安全、可靠性和舒适性，包括魁北克和加拿大等北欧国家的各种道路条件。这些车辆和综合运输服务有可能增加世界运输的收入，因为汽车Au的发明将在下一个世纪开始。因此，一个重大的利益是Au cours des dernières années对公路车辆的自主管理以及这些车辆与其他公路车辆或基础设施的相互作用。L'émergence de ce type de Véhicules à Escherite Autonome et la technologie de Véhicules connectés Escherera une refonte massive de la mobilité urbaine telle que nous la connaissons，avec des réresidences considerables sur otre vie Escherdienne.这些交通工具连接在一起，沿着路线行驶。它们是为了改善安全性、机动性、能源效率和舒适性而发展起来的。事实上，它构成了一种新的运输方式，效率更高，更方便，更安全。在另一个国家，由于对人类生活的影响，安全标准对科学共同体的发展进程产生了影响。La commande ou le contrôle de ces Véhicules is un élément central d'une acquisite sécuritaire et performante. Ceci constitue un grand défi considérant：1）la dynamique non linéaire des vehicules，généralement difficile à modéliser parfaitement，2）动力学模型参数的不确定性; 3）路径条件下的外部扰动; 4）路径上车辆相互作用的同步性和位置的不确定性这些攻击是针对交通要道危险时，车辆之间的信息发生变化而进行的。考虑到图斯的教育和学习方式各不相同，因此，在自行驾驶汽车时，可以选择各种各样的路线，使汽车行驶在完全的九轮和滑行路线上，这一点是可以考虑的。 拟议的研究方案是对一个领域的一项贡献。这一工作同样影响到关于对可持续智能流动性进行研究的新的控制办法的提议，以便对可持续智能流动性进行研究。Ceci确保了魁北克和加拿大在汽车工业领域的领导地位和知名度。