Commande nonlinéaire des véhicules autonomes intelligents dans des conditions incertaines

点击翻译按钮获取中文摘要

Ce programme de recherche vise la conception d'algorithmes pour le contrôle et la navigation des véhicules autonomes connectés et intelligents assurant la sécurité, la fiabilité et le confort des passagers en tenant compte des conditions routières variées incluant celles des pays nordiques comme celles du Québec et du Canada. Les véhicules autonomes et les services de mobilité intégrée ont le potentiel de bouleverser le paysage mondial des transports comme l'a fait l'invention de l'automobile au début du siècle dernier. Comme conséquence, un grand intérêt a été consacré au cours des dernières années à la conduite autonome des véhicules routiers et à l'interaction de ces véhicules avec d'autres véhicules routiers ou infrastructures. L'émergence de ce type de véhicules à conduite autonome et la technologie de véhicules connectés entrainera une refonte massive de la mobilité urbaine telle que nous la connaissons, avec des répercussions considérables sur notre vie quotidienne. Les véhicules autonomes connectés feront partie de la vie quotidienne sur les routes. Ils sont développés pour l'amélioration de la sécurité, de la mobilité, de l'efficacité énergétique et du confort. En effet, ils constituent un nouveau mode de transport plus efficace, plus accessible et plus sûr sur la route. D'un autre côté, étant donné l'implication de la vie humaine, le critère de sécurité a imposé à la communauté scientifique un processus de développement soutenu. La commande ou le contrôle de ces véhicules est un élément central d'une conduite sécuritaire et performante. Ceci constitue un grand défi considérant : 1) la dynamique non linéaire des véhicules, généralement difficile à modéliser parfaitement, 2) l'incertitude paramétrique du modèle dynamique 3) les perturbations externes dues aux conditions routières 4) le délai de communication entrainant l'interaction synchronisée et le positionnent des véhicules sur la route et 5) les attaques malveillantes sur les informations échangées entre voitures autonomes pouvant mettre en danger le trafic routier. Considérant tous ces éléments et l'environnement varié selon les saisons dans lequel la conduite autonome doit se faire, pouvant aller de routes sèches à complètement enneigées et glissantes, cette tâche se complique considérablement. Le programme de recherche proposé est donc une contribution à un domaine en pleine effervescence. Ces travaux auront comme impact la proposition de nouvelles approches de contrôle pour une conduite autonome sécuritaire tout en soutenant la recherche en mobilité durable intelligente. Ceci assure le leadership et la notoriété du Québec et du Canada dans le domaine des véhicules autonomes.