Steuerung eines flexiblen Endoskops

因此，微创手术技术的使用将提高手术质量和手术效率。星型和柔性内窥镜在最近几年在HNOHeilkunde得到了很好的应用。Das Projektelist die Entwicklung eines Systems zur Navigation und teilautomatisierten Steuerung eines flexiblen Endoscops für Eingriffe in der HNO-Chirurgie. Um die im Stand der Technik bekannten Probleme durch den Einspiration von passiven und aktiven Führungssystemen für Endoskope sowie durch Navigationssysteme zu vermeiden，wird ein neartiger Anglomeruntersucht.通过内窥镜视频和CT数据的图像处理，内窥镜导航具有灵活性。内窥镜的操纵是通过一种特殊的运动学方法来实现的。Es韦尔登unterschiedliche Bedienszenarien für das flexible Endoskop angeboten。在一个手动模式（手动内镜与灵活内镜导航）中，将通过内镜自动导航来实现自动Chirurgen。导航信息可以在显示器上显示，显示韦尔登。我的自动化方式可以使一条较长的道路畅通无阻。这一切都是韦尔登。Des Weiteren is möglich，dass in einem Planungmodul Wegpunkte and Zielpunkte präoperativ definiert韦尔登，die dann automatisch angefahren韦尔登，wenn der Chirurg das flexible Endoskop in dem Patienten bewegt.这是一种带有编码器和电机的机械装置，它提供了一种用于CT数据和内窥镜视频信息的软件，也是用于柔性内窥镜操纵的基础。该Chirurg soll durch das System entlastet韦尔登，ohne den OP-Bereich einzuschränken or der seine Arbeitsabläufe zu ändern.

Durch die zunehmende Verbreitung minimalinvasiver Operationstechniken wurden die Qualität und die Effizienz von operativen Eingriffen entscheidend verbessert. Starre und flexible Endoskope haben in dem letzten Jahrzehnt eine weite Verbreitung in der HNOHeilkunde gefunden. Das Projektziel ist die Entwicklung eines Systems zur Navigation und teilautomatisierten Steuerung eines flexiblen Endoskops für Eingriffe in der HNO-Chirurgie. Um die im Stand der Technik bekannten Probleme durch den Einsatz von passiven und aktiven Führungssystemen für Endoskope sowie durch Navigationssysteme zu vermeiden, wird ein neuartiger Ansatz untersucht. Die Navigation eines flexiblen Endoskops erfolgt durch reine Bildverarbeitung aus Endoskopvideo und CT-Daten. Die Steuerung des Endoskops wird durch eine spezielle Kinematik mit Aktoren und Sensoren übernommen. Es werden unterschiedliche Bedienszenarien für das flexible Endoskop angeboten. In einem manuellen Modus (manuelle Endoskopie mit Navigation des flexiblen Endoskops) wird die vom Chirurgen durchgeführte Endoskopie automatisch mitgeloggt. Navigationsinformationen können auf einem Monitor dargestellt werden. Im teilautomatisierten Modus kann zum einen der vorher mitgeloggte Weg bzw. das Ziel erneut angefahren werden. Des Weiteren ist es möglich, dass in einem Planungsmodul Wegpunkte und Zielpunkte präoperativ definiert werden, die dann automatisch angefahren werden, wenn der Chirurg das flexible Endoskop in dem Patienten bewegt. Hierbei dient eine Mechanik mit Encodern und Motoren sowie eine Software zum Abgleich von CT-Daten und Endoskopvideoinformationen, als Grundlage für die Steuerung des flexiblen Endoskops. Der Chirurg soll durch das System entlastet werden, ohne den OP-Bereich einzuschränken oder seine Arbeitsabläufe zu ändern.